TGA con controller Theremino e DRV8825

[pieri70]

Sono riuscito a far funzionare il MasterDIL V4.
Praticamente il controller Theremino viene gestito da HAL (9000 ).
Se scaricate ThereminoCNC versione 4 da questo link e scompattate in una cartella troverete all'interno della cartella Theremino_CNC una cartella chiamata Theremino_HAL che appunto contiene l'HAL.
La versione di HAL distribuita assieme a ThereminoCNC è la 5.2 e non mi funziona con il Masterdil V4.
La 5.2 riconosce il master se lo si crea ex novo, ma non lascia modificare i pin e se si caricano configurazioni di master dal database (vedi la guida di hal presente nella cartella \Theremino_CNC\Theremino_HAL\Docs o clicca su aiuto>istruzioni in HAL) tutti i pin associati non vengono riconosciuti.

Per risolvere bisogna scaricare HAL 5.3 da questo link.

sostituire la cartella Theremino_HAL nella cartella Theremino_CNC con quella presente nello zip scaricato, lanciare Theremino_HAL.exe et voilà, masterDIL riconosciuto e configurabile!

Come suggerito da Carcan per vedere se funziona collegare un servo al pin1



Lanciare thereminoHAL ed impostare il PIN1 come servo (ho messo servo_8)


Quindi scaricare lo Slot Viewer e con HAL attivo provare a variare i valori dello slot1, cliccando nella barra con il mouse



Se tutto funziona dovreste vedere il servo che si muove...

[pieri70]

Alla fine leggendo la discussione sul controller Theremino ho visto una bella CNC Shield (non sapevo esistessero belle colorate e pronte ) e me ne sono presa una, spero arrivi presto..



Ho scoperto che ai drivers non basta che arrivi il pin STEP e DIREZIONE, oltre all'alimentazione logica, ma anche il comando ENABLE, che immagino servirà per accendere i motori.. Su una TGA i 4 motori immagino convenga sempre che siano accesi tutti e 4 contemporaneamente nel momento in cui la macchina è pronta a iniziare il lavoro, non come una CNC a 3 assi in cui magari il mandrino deve essere acceso e spento a seconda che si sia in spostamento/cambio utensile o che si sia in lavoro..

Se ho capito bene come funziona ThereminoCNC devo collegare i 4 pin ENABLE dei drivers ad uno dei 12 pin sul master a cui associerò lo slot 23 (vedere appendice 9 del manuale di thereminoCNC).

Si dovrà usare un pin dal 9 in su dato che i primi 8 sono occupati dai 4 STEP e 4 DIR.

Dalla guida motors su theremino:

Se il driver lo permette è sempre bene impostare i micro-steps almeno a 4. Se non si usano i micro-step il motore produce forti vibrazioni. Le risonanze meccaniche, innescate dalle vibrazioni, possono far perdere passi anche a velocità molto basse. Per evitarlo si dovrebbe aumentare la corrente sul motore, ma questo limiterebbe la velocità massima.

Pensavo che in una TGA non avesse molto senso usare i micro-step, dato che immaginavo fossero usati su applicazioni di maggior precisione..

Poi

Ridurre al minimo la corrente sul motore è importante. Non si deve impostare la corrente massima! La corrente specificata dal costruttore NON è la corrente che si deve usare. Ma si tratta della corrente massima, oltre la quale il motore scalderebbe così tanto da rovinarsi. Riducendo la corrente di lavoro, si minimizzano le vibrazioni e si aumenta la velocità massima. La migliore corrente di lavoro, solitamente è circa un quarto di quella indicata sul motore.

Ed ancora

Comunque i driver vanno regolati con corrente più bassa, della corrente massima sopportabile dal motore!!! Se i motori sono da 1 Ampere allora la corrente giusta è tra i 250 mA e i 500 mA. Così il motore non scalda, i driver scaldano poco e la velocità massima aumenta.

Qui ho ancora un po' di confusione..

I Nema17 (17HS4401N) hanno una rate current di 1,7A (spero che sia quella che sul sito Pololu chiamano Current rating per coil), questa dovrebbe essere la corrente massima per fase, giusto?

In teoria se ho Current Limit = VREF × 2 (sito pololu del driver dove spiegano la current limiting per i drv8825)
1.7/2=vref=0.85V
Quindi io sulla rotellina del potenziometro a motore scollegato dovrei misurare quella tensione..

Sempre in teoria collegando in seguito il motore e mettendo il tester in serie a misurare l'assorbimento di una fase con driver attivato dovrei misurare circa il 70% della rated current...

Sul video di pololu per una rated current di 1A misuravano alla fine un assorbimento di circa 0,6A col tester una volta fatta questa regolazione.

Sbaglio?

Ciao