Progetto Dc ServoDrive per cnc - BaroneRosso.it

marcosinatti · 09 luglio 10, 19:26

VB6 è abbastanza semplice, non lo so programmare bene, ma alla fine qualcosa ci tiro fuori.
Una volta entrato nell'ottica della programmazione ad eventi e capito come funzionano le propietà degli oggetti e l'utilizzo delle variabili, usando l'help si riesce ad andare avanti anche se piano piano...
Il duro è stato il pic, praticamente obbligato a programmarlo in C, anche quello l'ho impostato ad eventi, considera che la routine main fa solo la gestione del led, e si occupa di fare il polling della seriale di servizion per rilevare la presenza di caratteri dul buffer.
Il resto lavora tutto ad interrupt, uno sul timer per temporizzare i campionamenti del pid e il resto su interrupt degli ingressi e QEI.
Sul drive rimane il pilotaggio a passi come se fosse uno stepper, ma poi dai passi ogni 300microsecondi viene ricavata la posizione comandata che va ad alimentare il pid insieme all'errore letto (posizione comandata - posizione attuale).
In pratica come fanno tutti i drive brushless commerciali, che di solito chiudono il loop in 250-500 microsecondi.
I passi non si perdono mai, ovviamente se il motore ha sufficiente forza per attuarli e comunque se non riuscisse ad andare in posizione il drive lo può segnalare tramite l'uscita di allarme.

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09 luglio 10, 19:26	#10 (permalink) Top
marcosinatti User Data registr.: 10-06-2007 Residenza: Sansepolcro (Ar) Messaggi: 1.948	VB6 è abbastanza semplice, non lo so programmare bene, ma alla fine qualcosa ci tiro fuori. Una volta entrato nell'ottica della programmazione ad eventi e capito come funzionano le propietà degli oggetti e l'utilizzo delle variabili, usando l'help si riesce ad andare avanti anche se piano piano... Il duro è stato il pic, praticamente obbligato a programmarlo in C, anche quello l'ho impostato ad eventi, considera che la routine main fa solo la gestione del led, e si occupa di fare il polling della seriale di servizion per rilevare la presenza di caratteri dul buffer. Il resto lavora tutto ad interrupt, uno sul timer per temporizzare i campionamenti del pid e il resto su interrupt degli ingressi e QEI. Sul drive rimane il pilotaggio a passi come se fosse uno stepper, ma poi dai passi ogni 300microsecondi viene ricavata la posizione comandata che va ad alimentare il pid insieme all'errore letto (posizione comandata - posizione attuale). In pratica come fanno tutti i drive brushless commerciali, che di solito chiudono il loop in 250-500 microsecondi. I passi non si perdono mai, ovviamente se il motore ha sufficiente forza per attuarli e comunque se non riuscisse ad andare in posizione il drive lo può segnalare tramite l'uscita di allarme.