|
Scusate, rileggendo ho visto che non ho messo il fattore K sulle formule di I e D, mentre su P è corretto.
In pratica le formule sono:
Integrale:
I= (I + Errore x dt) x KI
Derivata:
D=(Errore - Errore (CampionamentoPrecedente) x dt) x Kd
In pratica vanno solo moltiplicate per il relativo K.
|