Inizia a prendere una buona forma, ho aggiunto qualche funzione:
-Ingressi settabili come step-dir o come quadratura, in quadratura controllo propio la sequenza dei segnali per discriminare eventuali disturbi esterni ed in modo da inchiodare in caso di rottura di un canale. La quadratura è utilissima se si monta due motori nelllo stesso asse per tenerli sincronizzati perfettamente.
-Controllo sovracorrente per tempo limite, il tempo si imposta dal sw, quando il motore assorbe troppo per un certo tempo interviene mandando il drive in fault.
-Controllo errore di inseguimento impostabile, se l'errore si discosta troppo manda il drive in fault.
-Implementate le trap routine per errori interni del pic, oscillatore, errore matematico, errore stack o errore di indirizzamento
-Inserito dei parametri aggiuntivi sul pid che normalmente sono esclusi ma possono essere usati con la sezione avanzata del sw, sono le limitazioni di ogni azione di correzione, il bias, correzione diretta proporzionale al comando e correzione derivata del comando. (durante le prove li ho usati ma poi in pratica tengo tutto escluso)
-Aggiunto uscita di allarme in modo che se un motore va in allarme è possibile fermare anche gli altri e la lavorazione (devo ancora modificare il pcb)
-Sul software di parametrizzazione ho aggiunto le indicazioni riguardanti gli errori e gli stati.
Questo un video dove uso un encoder per gli ingressi in quadratura:
YouTube - DcServo6
Qui invece la prova con una discreta massa (la mia futura mill) mossa a 18000mm/m:
http://www.youtube.com/watch?v=rHOORZZi ... re=channel