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Guida alla scelta di motori elettronica e configurazioni

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  • Guida alla scelta di motori elettronica e configurazioni

    Molti mi chiedono un consiglio per allestire un multicottero, non sono il maggior esperto nel campo, ma possiamo fare un ragionamento insieme:

    CONFIGURAZIONE

    Possimo avere 3 4 6 od 8 motori.

    I Tricotteri sono stati molto popolari qualche anno fà perchè potevano essere costruiti usando 4 giroscopo da elicottero, e questo li rendeva molto economici.

    Oggi le schede di controllo che si trovano sono enormemente superiori e molto più economiche.
    Hanno il grosso difetto del motore di coda che deve essere ruotato, non è facile creare lo snodo senza gioco.
    Lo snodo ed il servo relativo sono sollecitati sia l'effetto giroscopico dell'elica, sia in caso di crash, dove l'inerzia del motore si scarica tutta sul povero servo.
    In tricotteri piccoli ho notato una tendenza del motore di coda, oltre a controllare l'imbardata a far spostare di fianco il modello.
    Se vi state dirigendo su un muro, virate per evitarlo ma il motore di coda oltre a far imbardare il modello do fà "scivolare" verso il muro!
    Lo sconsiglio, a meno che vi piacci proprio la configurazione, il risparmio economico di un motore in meno è minimo.


    Quadricottero, lo standard ed il più consigliato, molto facile da costruire e quindi anche riparare.

    Basta un quadrello di alluminio tagliato e forato a misura per le braccia ed un supporto centrale fatto con un pezzo di compensato, vetronite o carbonio.

    Si comporta bene in volo.
    Unico difetto è che non sono proprio macchine da carico!
    Si possono costruire a "+" od ad "X".
    Il "+" è più facile per l'orientamento specie colorando tutto il braccio di coda od usando led,
    L'"X" ha il vantaggio che non ha un motore sul muso se si vuole montare una telecamera.

    Esacotteri ed octocotteri hanno un solo scopo, PAYLOAD.

    Aumentando i motori aumenta il carico utile a scapito di complicare la macchina ed aumentare gli assorbimenti.
    Attenzione che non tutte le configurazioni sono supportate, mi è capitato scprire che per esempio la KK non gestisce un esacottero che non abbia un motore frontale.
    In pratica vuole i motori alle ore 12-2-4-6-8-10 mentre io avevo fatto il telaoo con i motri alle 1-3-5-7-9-11 (ho risolto ma non è il caso di spiegarvi quì come)

    Esacotteri ed octocotteri possono avere tutti i motori su un solo piano a stella o coppie coassiali.

    Nel primo caso bisogna aumenta il diametro per fare entrare tutte le eliche.
    Nel secondo la struttura è più snella, si hanno la metà dei bracci ma i motori inferiori hanno le eliche pericolosamente vicino al terreno ed in atterraggio è facile urtarlo!

    Se è il primo multicottero che allestite vi consiglio vivamente il Quadricottero, avrete già molti problemi da superare, non complicatevi la vita per ora.

    La lunghezza delle braccia cambia il comportamento del modello, braccia corte un modello reattivo, lunghe più stabile.
    In generale per modelli normali si tende a mantenere la distanza tra un motore e quello opposto tra i 400mm ed i 600mm.
    Per i primi modelli meglio tenersi larghi per avere un comportamento docile.
    Attenzione che le eliche che volete usare non si colpiscano a vicenda specie per i 6 ed 8 motori! (ci sono cascato anche io)

    MOTORI ED ELICHE

    Potremmo farci ora calcoli matematici per determinare che motore scegliere, ma io preferisco copiare il lavoro degli altri e partire da configurazioni che sono sicuro volino.
    Il discorso che segue vale per i Quad ma può essere facilmente adattata a tutte le configurazioni.
    Diciamo che con 4 motori ci sono 4 diverse configurazioni..
    I primi sono i micro con eliche da 6", i secondi i compatti con eliche da 8", poi lo standard con le 10"EPP, per passare ai "pesanti" con le 12" o le 10" (non le EPP ma più toste) alimentate 4S.
    Le classi me le sono inventate io ora, non andate a chedere un quad pesante che nessuno capirà cosa intendete.

    Tralasciamo i micro, che non hanno alcun vantaggio, sono solo carini, ma sono complessi, critici e difficli.
    Se non sapete come farli vuol dire che non siete pronti ai micro! ;)



    I medi sono tipo il Gaui, girano con lipo 3S da 1500mA/h o 2000mA/h pesano intorno ai 700/800gr.
    Possono portare in volo una piccola telecamera tipo FCO ma non di più.
    In volo un assorbimento grossomodo di 10A ma, a tutto motore ovviamente è più alto, possimo ipotizzare un 8A di picco ogni motore (totale 4x8=32A).
    Questo ci fornisce i dati che ci interessano, un motore che tira una 8x4 alimentato 3S con 8A di picco
    Motri tipo Roxxy2815 campanellini cinesi tipo il TowerPro TP2409-18, in generale tra 900Kv e 1100Kv (Se alimentati 3S con una 8x4.5 assorbono 8A vanno bene)
    Regolatori da 10A (vedremo dopo il tipo)
    Eliche EPP 8x4.5 (ovviamente 2 coppie destra e controrotante)

    Per gli standard, passiamo a lipo 3S da 2200mA/h a 3000mA/h perso da 800g ad 1.2kg.
    Il mikrokopter L rientra in questa taglia.

    Può portare in volo una compatta da 200/400gr
    In volo avremmo assorbimenti grossomodo di 15/20A, ma i singoli motori avranno un 12/15A di picco ognuno.
    Quindi motori da 900kV a 1100KV che gestiscono una 10x4.5 alimentati 3S con 12/15A per esempio un Roxxy 2824-34
    Regolatori da 18A
    Eliche EPP10x4.5 (ovviamente 2 coppie destra e controrotante)

    Per i pesanti, passiamo a lipo 3S ma spesso una 4S oltre 3000mA/h perso da 1.5kg fino a 2 3kg.

    Può portare in volo una reflex od una handycam da 700/1000gr
    In volo avremmo assorbimenti sui 20A ma anche superiori per ogni motore.
    Per i motori si inizia a fare sul serio con motori da meno di 900Kv che gestiscono 120/150W per esempio un ROXXY 2827-35
    Regolatori da 20A o più.
    Eliche 10x4.5 se alimentato 4S o 12x4.5 se alimentato 3S, meglio se non le EPP, ma qualcosa di più solido.
    Queste iniziano ad essere macchine serie con cui si possono fare riprese professionali, ma che hanno una serie di difficoltà di gestione per cui le sconsiglio come prima macchina.

    Come avrete capito se state allestendo il vostro primo quad meglio puntare allo standard od al massimo ad un medio.
    Se il vostro fine è una macchina da lavoro, fatevi le ossa su uno standard, sbattere a terra una macchina "pesante" oltre a costare parecchio in euro è pericoloso!
    Per i multicotteri vale la stessa regola degli eli o aerei, più è grosso meglio vola, quindi a parità tra medio e standard io farei lo standard.
    Silvio. Se beccamo in volo!
    (Non faccio consulenze private, se posso vi aiuto sul forum)

    Malato di multirotori dal 27 novembre 2008

  • #2
    BATTERIE

    Le batterie possono varare di molto in base al bilancio autonomia, carico, agilità.
    Ovvimente è inutile cercare di avere botte piena e moglie ubriaca:
    Se vogliamo pay load è a scapito dell'autonomia, dobbiamo sacrificare la capacità.
    Se cerchiamo l'autonomia caricando grosse lipo si sacrifica il pay load e la manovrabilità.
    Se cerchiamo la manovrabilità si sacrifica autonomia e pay load caricando piccole lipo e niente pay load.
    Se carichiamo pay load e grosse lipo, sovraccarichiamo il modello ed avremmo difficoltà a volare specie in presenza di vento.

    FRAME

    In generale basta un quadrello di alluminio 10x10 che si trova al brico, si fanno i fori per il motore scelto e per ancorarlo al telaio.
    Questo può essere un disco di compensato, un quadrato in cardonio alla mikrokopter o un frame complesso ed articolato.
    Quì potere trovare qualche idea: Documentation/Construction/CAD - UAVP-NG - The Next Generation multicopter
    L'importante è un minimo di precisione, niente giochi e un frame modulare facie da riparare.
    Come detto orientatevi per una distanza tra motori opposti di 400/600mm
    Per fare un modello "pesante" però c'è bisogno di qualcosa di meglio!

    ELETTRONICA

    Ora le cose si complicano!
    Possiamo dividere le schede in tre famiglie:

    Base: Solo giroscopi, facili da settare, spesso tramite potenziometri, acrobatiche ma limitate nell'hovering autonomo
    Medie: Con l'aggiunta di accellerometri e qualche altro sensore per un hovering/mantenimento della quota autonomi, aiutano molto nel portare il mezzo.
    Avanzate: Gyro acc bussola barometro GPS telemetria ecc, perfetti droni capaci anche di navigazione autonoma.

    Possiamo ancora classificarle in base a quanto ci si debba lavorare sopra:
    RTF: scatoline o schede da connettere e basta, pronte all'uso
    Semipronte: Qualche saldatura e smanettamenti vari con software di configurazione
    Da costruire: Componenti da saldare e modificare, software modificabbili, per chi ama più il saldatore ed il mouse che il radiocomando.

    Ne esistono tante, vi faccio un elenco non completo di quelle che conosco od ho letto:

    MIKROKOPTER (MK): Il capostipide e re indiscusso!

    Nonostante molte schede siano sulla carta superiori nessuno per ora ha superato il maestro.
    Molto modulare, si può cominciare con una scheda "Base" e poi espanderla fino ad una "Avanzata"
    Quasi tutte le macchine da lavoro sono basate sull'MK.
    E' una semipronta, vanno montati gli ultimi componenti e poi tarata via PC, cosa non facile ma nemmeno difficile.
    Ottimamente supportata sul questo Forum.
    Ha 2 difetti, costa uno sproposito dai 500€ ai 1000€
    Usa i propri controller, che costano e sono limitati a 20A
    Puà navigare in autonomia per waypoint, seguire un targhet a terra, rimanere nello stesso punto nonostante vento a raffiche.
    La trovate in germania dai produttori MikroKopter - Wiki: MikroKopter.de o in Italia dall'importatore www.4copter.com

    KKMulticopter

    L'opposto della MK, una scheda base ma ottima per un semplice ed economico quad.
    E' una RTF se comprata completa ma può essere anche costruita completamente a mano.
    Le regolazioni sono 3 potenziometri, e spesso vola già appena montata.
    Ovviamente non gli si può chiedere molto, dopo pochi secondi di hovering comincia ad andarsene.
    Ha solo i gyro quindi niente assistenza al volo ne volo autonomo.
    Costa dai 100€ in giù, ed è molto supportata su questo forum.
    La trovate in Korea bella e pronta da scegliere la configurazione (Basta poi il programmatore per cambiala) KK MultiCopter Worldwide Shop
    Potete scaricarvi i sorgenti e farvela da soli Welcome to the home of the KKmulticopter
    La dovrebbe vendere tra poco anche HobbyKing

    MultiWII

    Una scheda "media" basata su arduino nata per sfruttare i giroscopi che si trovano nel nunchuck (il "coso" da attaccare al telecomando della WII) e se volete gli accellerometri del WIImotion+ (L'altro "coso" da attaccare).
    Era una scheda da costruire ma ora esiste anche semipronta o RTF.
    Si possono caricare diversi firmware ed è molto supportata su questo forum.
    Superiore alla KK ma un poco più complessa da assemblare.
    Si tara via PC.
    Il prezzo dipende molto da quanto fate in casa, dai 60€ ai 100€
    La trovate RTF da Eladio ElectronicaRC.com
    Per farvela da soli vi conviene leggere questo post http://www.baronerosso.it/forum/mode...nsori-wii.html
    Se qualcuno ha più info aggiorneremo questo post.

    GAUI 330
    Uno dei primi Quad commerciali.
    E' un modello base con i soli accellerometri (mi pare) ma molto RTF.
    Lo vendono in un Kit completo, molto facile da assemblare e portare in volo.
    Prestazioni simili al KK, poco da regolare molto da divertirsi.
    Lo si trova in molti negozi di modellismo a 400€
    Non lo conosco molto bene, ho sentito che non è proprio il massimo, potrebbe essere equivalente alla KK.
    Se qualcuno ha più info aggiorneremo questo post.

    XAircraft X650 / X450
    Un Kit che comprende l'intero quad o solo l'elettronica.
    E' una scheda RTF media che si può espandere ad Avanzata.
    E' poco conosciuta su questo forum, gli americani sembra la conoscano meglio, le voci che sono arrivate sono contraddittorie.
    Da quello che ho letto qualche utente l'ha presa, staremo a vedere, sulla carta ha ottime potenzailità.
    La scheda base ha gyro ed acc, è uscita una scheda aggiuntiva con bussola e GPS.
    Io l'ho vista quì: FPV Hobby - XAircraft X450 FPV Quadrocopter
    Può costare dai 300€ ai 1000€ in base al Kit, non trovo il presso della sola scheda.
    Se qualcuno ha più info aggiorneremo questo post.

    Fy90Q
    Una schedia Media RTF, ma non espandibile.
    Molto facile da usare con qualche ponticello e 3 potenziomeri, niente PC.
    Ovvimante questo al costo delle prestazioni che non si possono ottimizzare al massimo come con un PC regolando i famosi PID.
    Economica costa intorno ai 100€
    Non ho molte info, da quello che ho letto non si comporta male ma neanche eccelle, potremo considerarla poco inferiore alla MultiWii.
    La trovate da ElectronicaRC.com ma anche di meno dalla Cina, cercate nel forum.
    Se qualcuno ha più info aggiorneremo questo post.

    Ci sono poi molte altre schede in sviluppo o sviluppate, spesso basate su Arduino e vari sensori.
    Se qualcuno crede sia il caso possiamo chiedere ad un amministratore di aggiornare il post.

    REGOLATORI

    Ci sono 2 famiglie, i classici PWM da modellismo ed quelli con protocollo I2C.
    Ovviamente vanno scelti in base alla scheda, semplice : MK=I2C Altre=PWM

    Quelli I2C sono usati sull'MK per la migliore reattività e per leggere la telemetria.
    Si possono comprare da gli stessi "spacciatori" dell'MK o modificare un regolatore Turnigy vedi Converting TowerPro 25A type 2 ESC's from PWM to TWI/I2C control - RC Groups
    La seconda via è molto più economica, ma ricordate che una saldatura della modifica che salta vuol dire precipitare!

    Per i PWM l'importante è che siano veloci ed abbiano molti passi altrimenti i motori rimangono indietro rispetto al comando.
    Un servo ha 50 aggiornamenti al secondo, alcuni regolatori possono spingersi a 200 aggiornamenti o addirittura a 400 (lo trovate qualche volta specificato con frequenza di aggiornamento in Hz)
    Ovviamente più Hz e più passi meglio è.
    I Turnigy che vende HobbyKing non sono male, ci sono anche di Black qualcosa, ma ora non trovo più il post, oppure questi che vende Eladio, sulla carta sono ottimi ma non li ho provati ElectronicaRC.com.
    Anche quì andrà aggiornato l'elenco di quelli testati.

    Per ora finisco quì, spero di essere stato utile.
    Se un amministratore lo ritiene utile sarebbe meglio bloccare in evidenza il post.
    E poi aggiornare la prima pagina con le info mancanti.
    Silvio. Se beccamo in volo!
    (Non faccio consulenze private, se posso vi aiuto sul forum)

    Malato di multirotori dal 27 novembre 2008

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    • #3
      Vista la chiara guida che sta facendo crisiinvolo prego tutti gli utenti di non postare qui domande su cosa usare, dove comprare, ecc... domande che potrebbero solo dare impedimento alla lettura del 3d, diciamo che questo 3d verrà aggiornato con le varie novità e consigli, per tutto il resto aprite altri 3d o fate delle ricerche dentro la sezione, grazie

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      • #4
        fy90q: possibilità di regolare i PID via pc. Appena mi arriva l'usb TTL aggiornerò con dettagli più precisi e prove sul campo.
        tutti i miei video
        tutte le mie recensioni

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        • #5
          Un altro progetto che sta' emergendo prepotentemente nel panorama internazionale e' ArduCopter 2.0



          immagine dell'elettronica di base :





          ArduCopter 2.0 e' la nuova generazione di autopiloti per multirotori sviluppata con questi obbiettivi :


          •Sicurezza - 6 mesi di test privati alpha e beta testing.
          •Architetturalmente simile a ardupilotmega , la versione di autopilota pensato per gli aerei(APM)
          •Protocollo Mavlink GCS per l'uploading delle missioni, e telemetria bidirezionale.
          •Mission scripting
          •Setup semplice
          •Diverse tipologie di modalita' di volo : acrobatico , stabile , automatico , navigation waypont , loiter mode ,return to home.
          •Diverse tipologie di configurazione di volo X, +, Tri, Hexa X, Y6 support , Okto.

          E' possibile usare una CLI (Control line interface) per la configurazione del velivolo che non richiede il download di software specifici.
          Features:
          •ACRO mode - Rate based control
          •STABILIZE mode - Ottimo per volo FPV e volo in genere
          •SIMPLE mode - Ottimo per nuovi piloti . la posizione della coda e' calcolata in modo dinamico e l'utente semplicemente manda avanti e indietro il quad senza dover preoccuparsi della rotazione del velivolo.
          •ALT_HOLD – Mantenimento automatico della quota tramite barometro o sonar.
          •LOITER - Mantenimento della posizione attraverso il gps o in futuro tramite telecamera posizionata sotto il quad.
          •RTL - Ritorno al punto di lancio attraverso
          •AUTO - esegue la missione attraverso lo script attualmente caricato.
          •Tutti i modi sono totalmente interattivi - cio' vuol dire che tu puoi volare normalmente , andando a sovrascrivere le funzioni automatiche.
          •radio failsafe puo' essere configurato per RTL
          •Sonar and Baro altitude support
          •Attopilot Current sensor support

          I prezzi possono variare da 200 euro fino a 500 a secondo delle confgiurazioni l'architettura e' scalare .

          Esistono due versioni di progetto basata su micro controllore arduino a 8 bit denominata ArduPilotMega o su processore Arm a 32 bit. Chiamata Multipilot32 (Quest'ultima e' realizzata e progettata in italia )

          Il progetto supporta la imu : Oilpan


          Oppure la vrimu :



          I siti di riferimento americano e' : DIY Drones quello europeo specializzato sulla versione a 32 bit e' : FOXTEAM UAV CLAN - a Virtual Robotix Network Team

          Il thread di riferimento sul barone e' : http://www.baronerosso.it/forum/mode...efinitiva.html
          File allegati
          Redfox74
          Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
          http://www.virtualrobotix.com
          Canale di supporto FB
          https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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          • #6
            AeroQuad


            AeroQuad è un hardware e software open-source per realizzare quadricotteri pilotati a distanza. E' il capostipite dei progetti basati su micro controllori arduino.

            AeroQuad consiste tipicamente di un microcontroller Arduino (Mega-2560 o Uno) come la scheda di controllo di volo, e una shield AeroQuad con i vari sensori: giroscopio e accelerometro. Il software di AeroQuad è scritto principalmente in C e caricato sul micro-controllore tramite la IDE Arduino. attualmente supporta la modalità 'acrobatica' che utilizza solo il giroscopio per l'assistenza al volo, e molti modi "stabili" che utilizzano sia il giroscopio e accelerometro per il volo livellato e assistito. Ci sono anche ulteriori sensori che forniscono numerose altre funzioni opzionali, come il mantenimento di quota.

            Per maggiori info : AeroQuad Forums - AeroQuad - The Open Source Quadcopter
            Redfox74
            Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
            http://www.virtualrobotix.com
            Canale di supporto FB
            https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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            • #7
              Tabella comparativa

              Utile tabella comparativa :
              MultiRotori.it - Schema comparativo progetti
              Redfox74
              Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
              http://www.virtualrobotix.com
              Canale di supporto FB
              https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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              • #8
                Originariamente inviato da crisiinvolo Visualizza il messaggio
                Esacotteri
                Attenzione che non tutte le configurazioni sono supportate,
                mi è capitato scprire che per esempio la KK
                non gestisce un esacottero che non abbia un motore frontale.
                In pratica vuole i motori alle ore 12-2-4-6-8-10 mentre io avevo fatto il telaoo con i motri alle 1-3-5-7-9-11 (ho risolto ma non è il caso di spiegarvi quì come)
                Sicuro? o quando hai scritto la guida non vi era un firmware per farlo ?

                Leggo come da foto postata H6Copter questo è a 6 motori in piano
                e senza frontali come nella versione a X o sbaglio ?

                Grazie
                File allegati
                Ultima modifica di saviothecnic; 09 marzo 17, 00:04.

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                • #9
                  Build Logs

                  Nel cercare qualche spunto per il mio quad ho scoperto che il mondo dei multirotori è davvero sconfinato. Visto che mi piace cercare di rendere più fruibile il contenuto dei forum con delle guide (vedi firma), ho pensato potesse essere utile iniziare a postare qui una lista di Build Logs sia del Barone sia esterni dove ispirarsi e trarre informazioni molto utili.

                  BARONE's Build logs

                  Quad KK per GoPro (TermicOne)
                  Quad KK portatile (psimem)
                  quadricottero molto innovativo (pragamichele)
                  Costruirsi un quad partendo da zero (bandit)
                  Il mio nuovo Quad (il_Zott)
                  Tricottero minimalista Multi-wii - GoPro (MarcAntonio)
                  Mini Esacottero (crisiinvolo)
                  Il mio secondo quad (execcr)
                  Nuovo quaddino (Mayer)
                  Ricostruzione MK quadro (psimem)
                  Il mio nuovo Hexa (Nacaspeed)
                  Mini V-Tail Quad (Toshiro Tamigi)
                  Y6 pieghevole (ThePelell)
                  Tricottero FPV (MarcAntonio)
                  Esacottero flyduspider (pragamichele)

                  Altri Build log

                  ESACOTTERO MultiWII con code Align
                  Quadricottero by Italo

                  LISTA MULTIROTORI - Openpilots
                  Tricopter (rcexplorer)
                  Miniquad (rcexplorer)
                  Quadcopter (datmartens)
                  Dacat´s x-mode Quads
                  SCARAB Multicopter
                  Quadcopter by KEN CLUSO (Parallax)

                  I professionisti

                  CINESTAR REVOLUTION
                  DROIDWORKS
                  La bibbia dei Bladoni V6, Blade 120SR - Guida Crius Aio Pro V1.3
                  ATOM 500 - Blade 400 FBL STRETCHED 6s - 120SR.

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                  • #10
                    piccola svista ...

                    MikroKopter
                    La bibbia dei Bladoni V6, Blade 120SR - Guida Crius Aio Pro V1.3
                    ATOM 500 - Blade 400 FBL STRETCHED 6s - 120SR.

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                    • #11
                      Dovrei aggiornare le schede, ma nel frattempo metto una piccola scula di volo:

                      Ok avete montato il vostro mostriciattolo ed ora?
                      Riposto una piccola guida che avevo fatto per un utente.
                      Partiamo dal presupposto che sia una Quad con KK, ma la maggior parte delle schede si possono usare gli stessi controlli.

                      Per prima cosa avete calibrato gli ESC prima di montarli?
                      GLI ESC hanno 2 tipi di settaggi:
                      Il min/max si setta collegando uno per uno i regolatori direttamente alla ricevente sul canale del GAS.
                      Accendete il TX e spostate il gas al 100% poi collegate la batteria all'ESC, questo inizia a bippare.
                      Portate il gas a 0, un bip di conferma ed è fatto.
                      Staccate la batteria e passate al prossimo.
                      E' IMPORTANTISSIMO, altrimenti la curva di spinta non sarà mai uguale tra tutti i motori e non riucirete a tenerlo mai farmo in volo.

                      Il secondo settaggio sono freno si no tipo di batterie ecc.
                      Si possono inpostare con una serie di movimenti del GAS collegando sempre un regolatore per volta alla ricevente oppure ad una schedina di programmazione.
                      La seconda è più facile.
                      Ovviamente ogni regolatore è diverso, quindi leggete le istruzioni.
                      Dovete togliere il freno, impostare la protezione della batteria (cut-off) su off se possibile o su NiMh anche se usiamo celle lipo.
                      Se la batteria si scarica in volo non è detto che i regolatori stacchino tutti assieme, anzi il primo che la ritiene scarica stacca ed il modello si cappotta in volo.
                      Inpostando NiMh sarete a corto di spinta prima che stacchino.
                      Per lo stesso motivo impostate il cut-off SOFT.
                      Il timing va messo al massimo.

                      Ora potete ricollegare i motori alla scheda di volo.

                      Passiamo ai controlli prima del primo volo.

                      Controllate di aver connesso ogni motore all'uscita giusta della KK in base alle istruzioni della scheda/firmware che hai usato.
                      Se li avete appena connessi andatevi a prendere un caffè per resettare il cervello e poi ricontrollateli.
                      Date poco motore e controllate che ogni motore senza eliche montate mi raccomando, ruoti nel verso giusto sempre in base alle istruzioni della scheda/firmware.

                      Montate le eliche e ricontrolla che ogni motore monti l'elica destra o sinistra giusta in base al senso di rotazione.

                      Si comincia a fare sul serio, Fatevi aiutare perchè questi controlli si riescono a fare bene solo in due.
                      Tenete il quad dal carrello sopra la testa, dando poco motore e facendo MOLTA ATTENZIONE alle eliche inclinte il modello in avanti.
                      Lui DEVE opporsi.
                      Se invece tende ad assecondare il movimento buttando giù il muso dovete invertire la risposta del giroscopio come da istruzioni del firmware.
                      Se invece tende ad inclinarsi di fianco avete orientato male la scheda o collegato male i motori.

                      Se fà resistenza passate ad inclinarlo di fianco, stessa regola.
                      Se si suicida accentuando l'inclinazione dovete invertire il gyro.

                      Se fà resistenza provate ora a farlo ruotare.
                      È più difficile capire se la reazione è giusta, ma con un pó di prove ci si riesce.
                      Più tardi faremo un secondo test per lo yaw.

                      Una volta che questi test li superate (niente scorciatoie, dovete essere sicuri) si passa alla radio:

                      Ora provate i canali della radio, dando un POCO comando dell'elevatore ad avanzare e controlla la reazione, mi raccomado fate sempre in due ed occhio alle eliche!
                      Se la reazione è sbagliate dovete invertire il canale nel menù del radiocomando.
                      Provate allo stesso modo alettoni e timone, attenti che la reazione del timone puó essere violenta.

                      Se non siete sicuri del test dello yaw ora potete fare questo test:
                      Se forzate il muso a ruotare a destra il modello deve compensare spingendo a sinistra.
                      Dando comando con il radiocomando per il muso a sinistra, cercate di capire se accellerano le coppie di motori avanti indietro o destra sinistra.
                      Una volta capito spostando il modello a destra la stessa coppia di prima dovrebbe accelerare.

                      Ora portate la spinta quasi all'hovering sempre tenendo il modello da sotto e stando pronti a togliere motore.

                      Provate a fare una rapida oscillazione destra sinistra, il modello si opporrà ma potrebbe rispondere troppo violentemente ed innescare una serie di oscillazioni.
                      Dovete aumentare il gyro finchè non sentite queste oscillazioni continue e poi riabbassarlo un poco per avere la risposta massima, poco sotto le oscillazioni incontrollate.
                      Questo per tutti e tre gli assi.
                      Come sempre lo yaw è il più difficile, in genere potete anche lasciare i valori di default.

                      Ultimo test, vedete se il centro di gravitá è al centro.
                      Sollevate il modello prendendolo x i motori laterali o avanti indietro e controllate che rimanga in equilibrio.

                      Avete bilanciato le eliche?
                      Lo si fà smontandole dal motore e sospendendole in un "bilancia eliche" ed aggiungendo nastro adesivo alla pala più leggera.
                      Si trovano molti tutorial anche su youtube, è importante FATELO!

                      Ora siete pronti ad un test di volo.

                      Modello in un bel prato dove non può fare danni, date gas non sufficiente per l'hovering e ritestate i comandi dando poco comando x volta ed osservando se il modello tende ad inclinarsi dove dovrebbe.
                      A questo punto non ci sono altri test, si deve decollare.

                      Potete cercare di sollevarvi in "effetto suolo" ossia su un cuscino d'aria creato dalle eliche sotto al modello a 20/30cm di quota in maniera che non schizzi via e nel caso faccia pochi danni ma potrebbe avere reazioni strane dovute alle turbolenze che le eliche stesse creano.
                      Oppure potete decollare con uno stacco netto, portarlo ad 1mt in aria pulita rapidamente e lì provarlo.

                      I primi voli preferivo l'effetto suolo al rischio delle eliche, ora preferisco il decollo netto, al rischi del modello e di chi mi sta vicino.

                      Una volta in volo potrebbe cominciare a fare la trottola, nel caso diminuite gas lasciandolo ruotare portatelo vicino il terreno togliete gas ed andatelo a recuperare pregando sia intero.
                      Avete il gyro che comanda lo yaw invertito nonostante tutti i test.

                      Se reaggisce all'incontratio su uno degli assi nonostante tutti i test, non cercate di tenerlo, scendete rapidamente e vicino al terreno togliete gas.
                      Se invece oscilla su uno o più lati rapidamente il relativo gyro è troppo alto, atterrate ed abbassate un pochino il guadagno.
                      Se non sta mai fermo e come si inclina se ne va via x la tangente il guadagno è troppo basso.

                      Se è troppo reattivo ai comandi e dovete appena sfiorare i controlli atterrate e riducete la corsa sul menù del radiocomando aggiungendo un 30% di esponenziale al rollio ne beccheggio.

                      Se dovete usare i trimm per compensare una tendenza ad una direzione fatevi aiutare, è pericoloso togliere le dita dal TX con un modello strimmato.
                      Prima peró provate ad atterrare disarmare e riarmare il modello e decollare, spesso i gyro da freddi a caldi cambiano un pochino il centro.

                      Io consiglio decolli decisi rispetto ai zompetti vicino terra.
                      Fate passare pochi secondi tra il reset dei gyro (se presente nel firmware) ed il decollo altrimenti potrebbre staccare prendendo una direzione decisa.

                      Per l'atterraggio noterete che scendendo il modello a 20/30 cm rimbalza sul cuscino di aria che si crea, fategli fare un rimbalzino e quando torna a scendere togliete il gas per farlo posare.
                      Con la pratica farete atterraggi perfetti.

                      Occhio all'autonomia!
                      Se non avete un avviso per la batteria scarica, fate un primo volo con un timer sulla radio impostato a 4 minuti.
                      Atterrate e testate la Lipo con un tester che indichi la carica residua in % oppure ricaricate la batteria.
                      Ora fate una proporzione tra quanto avete scaricato la batteria in 4 minuti e la capacità massima e saprete più o meno quando potete stare in volo.
                      Ovviamnte tenetevi un buon margine, un quad senza batteria scende e spesso senza controllo ruotando su se stesso.

                      Se paccate un'elica a terra, controllate che non abbia segni bianchi di snervature vicino alla radice, non abbia crepe.
                      Con piccole scheggiature sul tip sarebbero da scartare, ma alemno ribilanciatele.

                      Meglio avere una buona scorta di eliche bilanciate!
                      Silvio. Se beccamo in volo!
                      (Non faccio consulenze private, se posso vi aiuto sul forum)

                      Malato di multirotori dal 27 novembre 2008

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                      • #12
                        Ora siete in hovering, ed adesso?
                        Si passa alla scuola di volo!

                        Fatevi MOLTE batterie in hovering cercando di tenere il quad fermo e cercando di anticipare le reazioni.

                        Ora passate ad una quota leggermente più alta che vi dia tempo di corregere qualche errore.
                        Gli step successivi vanno ripetuti per parecchie batterie ognuno.
                        Ci vuole tempo al cervelo per costruire gi autometismi!

                        Cominciate a spostarlo a destra, fermarvi, riportarlo indietro e fermarvi.
                        Stessa cosa avanti e indietro qualche metro.
                        Inizialmente fate frequenti hovering per allentare la tensione.
                        Se vedete di aver incrociato i comandi fermatevi, piccole e lente oscillazioni di alettoni vi faranno riprendere la direzione

                        Passo successivo movimenti fluidi senza lo stop.
                        Ogni tanto tornate in hovering stazionario per resettare il cervello.

                        Quando vi sentite sicuri cominciamo a complicare le cose.

                        Ruotate il muso a destra di poco, meno di 45° e procedendo quindi in diagonale, spostandovi a destra.
                        Fermatevi, ruotate a sinistra e tornate indietro sempre in diagonale.
                        Se panicate (molto facile) ruotate prima il muso dritto e poi fermatelo!

                        Ogni tanto un pò di hovering vi farà riprendere fiato.

                        Aumentate sempre di più la rotazione finchè non arrivate a 90° procedendo quindi in direzione dello spostamento.

                        A questo punto siete pronti per l'8!

                        Basta ruotare sempre di più prima di spostarvi a destra/sinistra cominciando a disegnare un 8 in volo.
                        I primi saranno poco accennati per poi arrotondarli sempre di più.

                        Questo vi coordinerà la coda/alettoni ma soprattutto inizierete a trovarvi il modello di MUSO!
                        Ovviamente ogni tanto invertite la direzione dell'8, e fate frequenti pause di hovering.
                        Io dopo qualche batteria comincio a confondere alettoni con la coda, basta fermarsi in hovering e fare qualche destra sinistra normali.


                        Come sempre, se perdete l'orientamento prima ruotate la coda a voi e poi fermate il modello.

                        Dopo parecchie batterie cominciate a rallentare la parte dell'8 quando siete di muso.
                        In breve tempo riuscirete a fermarvi qualche secondo di muso per poi ripartire con l'8.

                        Ad un certo punto fermatevi di muso.
                        Io mi trovo bene facendo brevi e leggere oscillazioni di alettoni per ricordarmi sempre da che lato si sposta, che di muso è l'opposto del comando.
                        Ovviamente avere alettoni e cabra invertiti di muso ma coda e GAS no.
                        Questo manda in palla il cervello!
                        Mai decollare e ruotare bruscamente 180° altrimenti il panico è garantito!
                        Meglio farsi un paio di 8 in volo per rinfrescare gli automatismi.

                        Quando poi la radio non la vedrete più allora potrete pure decollare di muso, ma ci voliono mesi/anni oppure non ci riuscirete mai se siete come me.

                        Se riuscite a fermarvi di muso siete a buon punto della scuola di volo.

                        Ora potete iniziare ad allontanarvi e simulare percorsi obligati per effettuare riprese (se questo è il vostro obiettivo)

                        Cercate di fare lunghe carrellate senza incertezze o correzioni di rotta.
                        Per fare riprese decenti i movimenti devono essere lenti, fluidi e continui, mica facile.
                        La velocità deve essere costante e i moviemnti devono continuare oltre la fine della carrellata per avere poi qualche secondo di dissolvenza.


                        Se il quad si allontana e non capite più se è di muso o coda c'è il trucco.
                        Fate oscillare gli alettoni!
                        Se voi andate a destra ed il mezzo va a destra la coda è verso voi, cabrate e tornerà più o meno a casa.
                        Se non vedete il movimento è di fianco, ruotatelo a culo e riprovate.
                        Se la risposta è invertita è di muso.
                        Potete picchiare ed avanzare oppure se avete tempo ruotarlo di 180° e rientrate di coda.

                        Se avete fatto una ripresa parechio in alto non scendete togliendo solo motore.
                        Scendereste nella vostra stessa scia e il mezzo inizia a ondeggiare paurosamente.
                        Meglio spostarsi ZIG ZAG mentre si scende.

                        Dovete facilmente raggiungere gli interruttori della radio senza guardarli, quindi cercate di memorizzarli e ripassateli prima del decollo.

                        Fate in maniera che non decollate mai con una funzione attiva o disattiva senza volerlo.
                        Io per esempio ho il modo di volo normale con i dual rate giusti con gli interruttori tutti in alto.

                        Cosa fare si perdete il controllo ed il mezzo si allontana ed ogni vostro comando peggiora la situazione?
                        Lasciare i comandi e dare solo motore per salire spesso lo ferma in quota e vi dà il tempo di recuperarlo ma non è detto.
                        Potreste allontanarvi e perdere il modello, a questo punto meglio scendere dolce con il rischio di atterrare tra la gente con i motori in moto o spegnere il tutto e schiantarvi?
                        Non ci voglio pensare!

                        Vi elenco i miei peggiori schianti che ancora mi fanno sudare le mani ogni volta che devo andare in volo specie con mezzi non miei.
                        Una volta durante traslati veloci inseguendo un P18 non riuscivo più a livellare il quad e mi sono shiantare il modello a tutta velocità.
                        Ho salvato una volta un mezzo da 3Kg che stavo lanciando verso delle villette con il cervello in corto riuscendo ad attivare il GPS, che strizza!
                        Ho schiantato un mezzo da parecchi soldi perchè nel panico sono atterrato con attivo il Care free (svincola il movimento dall'orintamento del muso), una mega figura di merda davanti al cliente.
                        Sono caduto perchè di muso ho finito la batteria e come uno scemo ho provato ad atterrare di muso, a poco da terra ho panicato.
                        Ho distrutto il mezzo di un cliente perchè qualcosa lo ha fatto ruotare di 90° mentre atterravo ed ho panicato perchè vicino agli ostacoli.
                        Mi si è spento in volo un quad per un filetto di rame rimasto a svolazzare allegro sull'elettronica.

                        Questo elenco di scigure per farvi capire che dovete rispettare questi piccoli Droni che possono colpire quando non ve lo aspettate.

                        Quindi:
                        ATTENTI alla gente, le eliche tagliano e se sfreggiate un bambino, per esempio, oltre ai danni materiali come potreste più dormire tranquilli?

                        Mai avere troppa fiducia nel mezzo, una saldatura difettosa vi lascia nel momento meno opportuno.

                        Le eliche si danneggiano nel trasporto o nascono difettose e cedono sempre in volo!

                        Montare una batteria scarica succede.

                        Qualche volta si cade senza sapere il perchè.

                        Fate spesso controlli sul mezzo, viti svitate, cuscinetti usurati, fili ossidati.

                        RICORDATE SOPRATTUTTO:
                        Mai fare più di quello che vi sentite! Il cliente/regista chiede sempre di più, ma voi sitete i PILOTI!
                        Come i piloti di un Jet di linea in volo voi siete DIO!
                        Voi decidete cosa si può fare e cosa no, voi decidete se una cosa è pericolosa o no.
                        Anche perchè se succede qualcosa ne rispondete voi non loro.
                        Se sono inteligenti lo capiscono altrimenti muso duro ed un secco NO, se neanche quello funziona un vaffanculo risolve tutto.
                        Meglio perdere un lavoro che la casa per ripagare i danni.
                        Silvio. Se beccamo in volo!
                        (Non faccio consulenze private, se posso vi aiuto sul forum)

                        Malato di multirotori dal 27 novembre 2008

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                        • #13
                          Bellissime le guide, davvero ben fatte, complimenti!!! ;) mi permetto di suggerirvi un guida in inglese per principianti: ( a me è stata utile),purtroppo questa seconda pagina l'ho notata solo ora
                          http://polakiumengineering.org/downl...s_06292012.pdf

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                          • #14
                            ragazzi chi di voi usa ecalc?? ho un info da chiedervi voglio fare esacottero con il dji naza... ho pensato come motori gli mt2814 su ecalc dice che avrò Hovering al 30% e troppo poco pesante?? o va bene???

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                            • #15
                              Originariamente inviato da cronalex Visualizza il messaggio
                              ragazzi chi di voi usa ecalc?? ho un info da chiedervi voglio fare esacottero con il dji naza... ho pensato come motori gli mt2814 su ecalc dice che avrò Hovering al 30% e troppo poco pesante?? o va bene???
                              Ciao non fidarti di ecalc e sballato a me da un sacco di errori per esempio frame da 2kg motori ms2814 da 770kv batteria 4s da 5000 mi da errore potenza insufficiente mentre provando al campo ho scoperto capace di alzare tranquillamente una reflex e un altro pacco batterie ecalc lo vedo piú come uno spunto ma non molto affidabile.

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