simulazione controllo di quota aereo

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Salve a tutti!
Sto realizzando un simulatore di un piccolo aereo RC allo scopo di progettare e valutare le performance di un sistema autopilota da installare a bordo. L'autopilota prevede un sistema SAS, che consente di mantenere il velivolo in volo livellato, oltre che una funzionalità di controllo dell'heading che consente di fare seguire all'aereo una rotta prestabilita. Avrei bisogno di alcuni chiarimenti riguardo al controllo della quota del velivolo ed in particolare alla relazione con la velocità rispetto all'aria. Per la teoria alla base della realizzazione del sistema ho fatto riferimento al testo "Aircraft control and simulation", il quale, per il controllo della quota propone un sistema basato esclusivamente sulla regolazione del beccheggio tramite l'equilibratore di coda (elevator), che però mostra notevoli limitazioni.
Dando un'occhiata in rete, però ho trovato uno schema più sofisticato (non accompagnato da spiegazioni), che inlcude la regolazione della spinta nel controllo di quota. Non riuscendo a trovare informazioni, se non confuse e frammentarie, chiedo a voi chiarimenti sull'argomento.
In particolare la domnada è: come strutturare un sistema di controllo automatico della quota del velivolo? Quali ingressi si usano? (solo equilibratore, solo la manetta, o entrambi?)