Chiarimenti su servi digitali programmabili

[marcofa]

Salve a tutti.
Sto realizzando uno scafo di prova per barca a vela Coppa America AC75 (quelle che volano fuori acqua sostenute da foil immersi vedi foto)
I due foil anteriori sostengono la barca fuori dall'acqua ad una altezza regolata da un sensore sonar.
Il foil del timone direzionale regola automaticamente il beccheggio dello scafo ed è governato da un flightcontrol per aerei HobbyEagle A3S3 che aziona un servo digitale (come elevator di un aereo per mantenere il volo livellato con autopilota ).
Devo limitare la corsa di questo servo ad un massimo di +-15°.
Quale differenza c'è tra limitare la corsa tramite la trasmittente e limitare tramite la programmazione diretta del servo?
Ovviamente vorrei che la corsa manuale agendo sullo stick della trasmittente e la corsa generata dal giroscopio ,quando lo stick è rilasciato in posizione neutra, siano uguali.
Vorrei inoltre avere un consiglio su quale Flight Mode è meglio settare per le mie necessità: quando in automatico il sistema dovrebbe tenere lo scafo orizzontale senza beccheggio.
Il manuale è al link qui sotto
https://www.hobbyeagle.com/manuals/A...al_v2.0_en.pdf

[Clabe]

Originalmente inviato da marcofa

Salve a tutti.
Sto realizzando uno scafo di prova per barca a vela Coppa America AC75 (quelle che volano fuori acqua sostenute da foil immersi vedi foto)
I due foil anteriori sostengono la barca fuori dall'acqua ad una altezza regolata da un sensore sonar.
Il foil del timone direzionale regola automaticamente il beccheggio dello scafo ed è governato da un flightcontrol per aerei HobbyEagle A3S3 che aziona un servo digitale (come elevator di un aereo per mantenere il volo livellato con autopilota ).
Devo limitare la corsa di questo servo ad un massimo di +-15°.
Quale differenza c'è tra limitare la corsa tramite la trasmittente e limitare tramite la programmazione diretta del servo?
Ovviamente vorrei che la corsa manuale agendo sullo stick della trasmittente e la corsa generata dal giroscopio ,quando lo stick è rilasciato in posizione neutra, siano uguali.
Vorrei inoltre avere un consiglio su quale Flight Mode è meglio settare per le mie necessità: quando in automatico il sistema dovrebbe tenere lo scafo orizzontale senza beccheggio.
Il manuale è al link qui sotto
https://www.hobbyeagle.com/manuals/A...al_v2.0_en.pdf

Nessuna differenza.
Claudio

[marcofa]

Cosa accade se si limita la corsa sulla trasmittente ed anche sul servo mediante la programmazione?
Esempio: 50% sulla trasmittente, 50% sul servo : la corsa finale sarà 25%?
Marco

[greg89]

cambia invece tutto.

Un "autopilota" gestisce la corsa degli attuatori (in questo caso servocomandi)
Il radiocmando è quello che impartisce una "richiesta" all' "autopilota".

Sono discorsi lunghi e complessi ma il fulcro su cui ragionare è semplice:

quando si pilota un servocomando collegato ad une ricevente, la quantità e la tipologia di movimento che si impartisce da radiocomando (quindi le corse, le eventuali curve, gli esponenziali) sono DIRETTI e nessuno può "filtrare" il comando. le reazione del modello in uso sono diretta conseguenza di quello che il pilota impartisce ed eventuali agenti esterni posso quindi intervenire rallentando o accelerando la le reazioni. Chiaramente l'assetto è interamente a carico del pilota.

Se tra radiocomando e servocomandi si installa una "centralina" con piattaforma inerziale, dalle più semplici alle più complesse (tipo pixhawk), allora il comando impartito dal pilota si trasforma e diventa una "richiesta" di movimento con una data velocità agolare o assetto (angolo) nei confronti della "centralina". Sarà quindi quest' ultima a decidere quali attuatori muovere e quanto muoverli per ottenere il moviemento da te richiesto.. La reazione dei servocoandi è quindi in questo caso filtrata dall' azione di un algoritmo di stabilizzazione che chiaramente regisce in base a come viene programmato dall' utente. Il vantaggio di installare un componente del genere è la reazione automatica del servocomando alle variazioni di assetto non volute al fine di mantenere invece l' assetto inizale.

In questo specifico caso si può optare per centraline con correttori di assetto anche non estremamente complesse (quindi senza gps e sensori aggiuntivi) ma deve almeno disporre della funzione di heading hold. I giroscopi da elicottero hanno questa funzione e potrebebro già essere usati per questo scopo.
Se ci si vuole complicare di più la vita si opta per degli autopiloti con acceleromentro (oltre che giroscopio, che è il minimo sindacale) ma qui si entra facilmente in discorsi economici, tecnici e che invitabilmente lambiscono il mondo professionale dei droni.

Se viene installato un dispositivo di stabilizzazione con heading hold (come serve in questo caso) le corse di servocomandi devono poter essere gestite dal dispositivo stesso.
Se si diminuiscono le corse da radiocomando si decide solo l'intensità della correzione che vogliamo impartire. Diminuendo le corse la variazione di assetto richiesta da noi sarà mano a mano più lenta.

[marcofa]

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

[greg89]

Originalmente inviato da marcofa

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

esatto, perfetto. Se dalla trasmittente non si intende mai cambiare l' assetto, motivo in più per non toccare le corse.
Dal controllore di volo (o semplice giroscopio da hely) dovrai poter limitare le corse. Se si ha problemi anche già in questa fase si può gestire tutto in modo meccanico collegando i rinvii nei punti giusti per avere la corsa della superficie mobile corrette in relazione alla corsa della squadretta servo.

[marcofa]

Grazie
Qui puoi vedere ciò che sto facendo
https://www.baronerosso.it/forum/aer...-new-post.html
Marco

[nonnotec]

Originalmente inviato da marcofa

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo "sulla centralina stabilizzatrice".

giusto?

[Chicco K]

Originalmente inviato da marcofa

Devo limitare la corsa di questo servo ad un massimo di +-15°.

Se posso dare un consiglio, prima di passare alla programmazione, se puoi allegare uno schema di come il servo comanda la parte mobile, a meno che il servo non sia il fulcro della parte mobile, non è il massimo della convenienza limitare il suo lavoro a +/-15° dato che di norma i servocomandi ad uso modellistico lavorano a +/-60° o +/-45°...
Per fare una specie di paragone é come dire a qualcuno di limitare la propria andatura a passi di 20cm...

[marcofa]

Allego foto
Nel bulbo immerso, per questioni di spazio e perchè il profilo alare non lavora oltre 15°, devo limitare la corsa del servo se no sfonda.
Ho tenuto al minimo il braccio dell'arm sul servo, circa 8 mm
Marco