Realizzazione rov

[Anjys2]

Buongiorno,
Era da tantissimo tempo che nn scrivevo più qui .
Ho iniziato la progettazione di un ROV acquatico ..o meglio nn si tratta di un vero e proprio ROV ,ma più un qualcosa di robotico che nn abbia molte pretese quali raggiungere profondità oppure inviare video ecc.
Qualcosa più simile a questo :
Robotic-fish.net, the website dedicated to robotic fish
Che raggiungesse profondità tipo 3-4 m ma a esagerare .
Nn ho mai realizzato qualcosa che si muovesse in acqua ..figuriamoci sott’acqua ,così mi è sembrato giusto chiedere a voi informazioni su aspetti che devo tenere in considerazione nella fase di progettazione in cui sono adesso

Supponiamo che il mio modello sia mosso da motori elettrici che azioneranno il sistema propulsivo ( pinne) ..deduco che questi vadano posizionati internamente in una sorta di alloggiamento stagno?

Come calcolo la spinta idrostatica ?
Il peso del robot dev’essere pari alla spinta ?

Leggendo un po’ su questo forum ho dedotto che ,a meno che nn si usi una sorta di cordone ombelicale per trasmettere i comandi ,dovrei considerare l’idea di renderlo autonomi nei movimenti.
Nel pesce robot di cui ho postato il link funziona così oppure posso ugualmente considerare la possibilità di pilotarlo con joystick ( mi piacerebbe di più ) visto che nn raggiungerà profondità elevate ?