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Vecchio 19 agosto 10, 00:13   #7 (permalink)  Top
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Scusate, rileggendo ho visto che non ho messo il fattore K sulle formule di I e D, mentre su P è corretto.
In pratica le formule sono:

Integrale:
I= (I + Errore x dt) x KI

Derivata:
D=(Errore - Errore (CampionamentoPrecedente) x dt) x Kd

In pratica vanno solo moltiplicate per il relativo K.
marcosinatti non è collegato   Rispondi citando
 

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