Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Oggi ho provato a impostare una missione con qualche waypoint. Funziona tutto perfettamente. Commutato in AUTO il modello segue i vari waypoint facendo il percorso desiderato.

Lessons learned:

- rispetto ai multirotori il modello non centra i waypoint ma ci gira bello largo attorno quindi a volte sembra che se ne vada a spasso....poi in effetti il percorso ha una sua logica e il modello disegna un'ampia curva con raggio di circa 50-60 metri intorno al waypoint (proverò a modificare i parametri). Se il waypoint è un po' distante si rischia di perdere di vista il modello...per fortuna che c'è sempre Sant'RTL che funziona perfettamente (attivato un paio di volte ... poi ho messo i waypoint più vicini)

-terminata la missione se si commuta in Loiter (o FBWB o altro modo) quindi ancora in AUTO il modello NON fa ripartire la missione dal WP1 come fa Arducopter. Occorre proprio selezionare il WP1 su Mission Planner o Andropilot e far ripartire manualmente la missione dall'inizio con il comando GoTo

[TermicOne]

Per iniziare la missione ho provato a decollare in automatico con l'evento TAKE OFF... è una figata!

- si mette come primo waipoint l'evento TakeOff specificando la quota da raggiungere
- con in mano il modello si seleziona la modalità AUTO
- il motore parte allegro
- un bel respiro
- un bel lancio

...senza necessità di toccare la radio il modello fa quota fino ad arrivare all'altezza specificata nell'evento TAKE OFF quindi vira molto lentamente con un ampio (e all'inizio molto preoccupante) cerchio per dirigersi verso il primo waypoint...veramente bello!