Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Ritengo utile aprire questo build log per raggruppare e documentare in una sorta di build log le esperienze di installazione, configurazione e tuning della control board APM 2.5 con firmware Arduplane (o APMPlane come si chiama ora)



Il focus del thread non saranno gli aspetti e le caratteristiche del veicolo (aliante, tuttala, elettrico, glow, ecc.) ma più propriamente gli aspetti elettronici o informatici legati al software e all'hardware di questo sistema di controllo che puo' essere installato su aeromodelli dalle caratteristiche assai diverse.

Ho visto che ci sono almeno un paio di thread su questo tema che testimoniano sinteticamente che questo sistema funziona e quindi possiamo ben sperare

http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...hi-lo-usa.html

http://www.baronerosso.it/forum/aero...o-da-solo.html

Penso però sia utile comuqnue aprire questo thread perchè sto partendo da zero con Arduplane su aeromodelli e quindi documentare man mano i passi di setup di un novizio su questo tema puo' essere utile anche ad altri che magari vorranno aderire e percorrere insieme questa avventura....che al momento non so se riuscirò a portare a termine...

L'obiettivo di questo sistema di controllo automatico è quello di disporre di una soluzione in grado di garantire un volo assistito per
- attività di training
- facilitare il pilotaggio a chi avesse difficoltà (es piloti con una mano sola o comunque con disabilità)
- realizzare un semplice volo autonomo con pilotaggio su mappa (guided mode)
- realizzare un volo autonomo per eseguire semplici missioni

Naturalmente, come già specificato in altri thread su temi analoghi, non c'è alcun obiettivo commerciale nell'utilizzo di questi sistemi che vorrei usare unicamente per desiderio di sperimentazione e comunque a scopo puramente ludico.

Ringrazio anticipatamente che ha già percorso questa strada se vorrà indirizzare e magari completare le descrizioni che qui verranno riportate in modo da semplificare la vita al sottoscritto e a coloro che seguiranno.

Luciano

[TermicOne]

La scheda di controllo che verrà utilizzata in questo build log sarà la APM 2.5 con GPS ublox e telemetria 3DRradio a 433Mhz

APM 2.5 + Set - 3DRobotics Inc

oppure

433Mhz ArduFlyer V2.5.2 UAV System With Case (Side pin style) - UAV System - RCTimer RC Plane Car MultiRotor APM and MultiWii Carbon Fiber Propeller Hobby Store

[TermicOne]

Il firmware utilizzato sarà Arduplane o meglio, come si chiama ora, APM:plane

ArduPlane | Fixed-wing aircraft UAV


che verrà caricato usando Mission Planner

Downloads | APM

[TermicOne]

Come primo passo ho installato Mission Planner e ho provato a montare tutto il sistema in modo "volante" sul tavolo e verificare le funzionalità delle varie componenti



1 - installato Mission Planner
2 - collegato Mission Planner alla APM con cavetto USB
3 - caricato il sw Arduplane versione ufficiale 2.74 sulla scheda APM
4 - fatte in modo approssimativo le calibrazioni della radio RC, magnetometro e accelerometri
5 - verifica che muovendo la scheda l'orizzonte artificiale si muovesse correttamente
6 - impostazione dei modi di volo (attenzione che per default viene impostato il CH8!!!)
7 - collegata moduli telemetria e verificato che Mission Planner funzionasse con i radiomodem
8 - collegati tre servi per verificare che comandi da radio e movimenti della scheda avessero effetto sui servi




Direi che tutto ha funzionato quasi al primo colpo...a parte il canale 8 (su Arducopter il canale per i modi di volo era il 5)
Su Mission Planner è apparsa la mappa corretta con l'aeroplanino e tutti i comandi sembrano funzionare.

Per chi ha già avuto un minimo di esperienza con APM e Mission Planner su multicotteri o veicoli non ci saranno problemi ...se ci sono riuscito io...

Chi non ha mai usato Mission Planner e APM dovrà leggersi un pochino la documentazione sul sito linkato in precedenza che comunque è fatto molto bene ed è molto completo e comprensibile (in inglese).

Prossimo passo sarà montare tutto l'ambaradan su un modello (un vecchio Easy Glider o un assai usato Maxy-SWIFT...da decidere) e vedere se almeno in mano tutto (motore, parti mobili, ecc.) funzionerà....il collaudo in volo è ancora un po' lontano....

Luciano

[TermicOne]

Montata APM e telemetria su un vecchio Easy Glider. Modificando la cappottina ci sta tutto abbastanza bene. Sarebbe meglio coprire tutto con una cappottina trasparente ...ma sono curioso di provare quindi lascio così.



Collegato tutti i canali e provato in mano prima in modalità Manual per verificare che le ragnatele non facciano troppo attrito sulle parti mobili e quindi in FBWA per verificare che, inclinando il modello, alettoni ed elevatore si muovano nella direzione corretta per contrastare l'inclinazione. In effetti su MP devo fare il reverse sul canale degli alettoni in quanto da radio è tutto OK ma la scheda reagisce in modo opposto (quindi il fatto che funzioni bene da radio non è garanzia che poi i comandi di APM siano OK...era ovvio.. ).

Provato a collegare AndroPilot alla telemetria e tutto funziona bene. Andropilot segnala a voce tutti i cambi di modo di volo e la quota. Si vede la mappa con l'aeroplanino.

Gli alettoni vibrano un poco. Non so se è la APM o i vecchi servi....non fa nulla...chiudo tutto e vado al campetto.

[TermicOne]

Montato tutto al campetto e, collegato Andropilot, lancio in modalità MANUAL.

Il modello è trimmato bene quindi inizio a provare le varie modalità di volo, lasciando tutti i parametri a default.

STABILIZE
Modalità di volo assai strana. Il modello reagisce bene ai comandi impartiti da radio e si rimette stabile da solo. Funziona...ma non mi entusiasma.

Fly By Wire A (FBWA)
Modalità interessante. Arduplane si occupa di mantenere il modello perfettamente orizzontale sull'asse di beccheggio. L'elevatore lo comanda lui e da radio lo stick dell'elevatore non ha effetto. Il rollio viene comandato in modo assai ridotto dalla radio ma appena molli tutto il modello si rimette orizzontale. La deriva è comandata dalla radio. Anche il motore è comandato dalla radio. In effetti dando motore il modello acquista velocità e sale (sempre orizzontale) mentre togliendo motore il modello plana benissimo ...sempre orizzontale. In pratica si puo' pilotare solo con il comando della deriva e usare il motore per guadagnare e perdere quota. Molto bello!

Fly By Wire B (FBWB )
Ancora più bello. Come FBWA ma questa volta Arduplane si occupa anche del motore e mantiene la quota aumentando o diminuendo il throttle. Si pilota solo con un canale (deriva). Il volo è assolutamente tranquillo ed elegante, per nulla scattoso o delfinoso. Anche il fido Andropilot conferma che la quota del modello è effettivamente costante. In questa modalità posso far pilotare veramente TUTTI...anche chi sa muovere solo un comando!!!

LOITER
Attivando il Loiter il modello inizia a fare un ampio cerchio, usando il motore per mantenere la quota che aveva al momento dell'attivazione del Loiter. Anche questo molto tranquillo. Ormai ho preso confidenza e, con il modello in Loiter, mi permetto di guardare l'icona dell'aeroplanino su Andropilot che si muove sulla mappa e disegna un cerchio perfetto (oggi non c'è vento).

RTL
Lascio allontanare un po' il vecchio motoaliante e provo la modalità RTL. Arduplane accende il motore e fa salire l'Easy Glider a circa 90 metri virando in direzione della Home (dove ha fatto il fix del GPS) raggiunta la home inizia un bel Loiter. Fantastico!

GUIDED
Visto che vola da solo e RTL funziona provo il Guided mode. Non guardo più il modello (anche se rimane vicino e bene in vista dal mio spotter) e su Andropilot seleziono un punto sulla mappa, definisco la quota e attivo GO TO. Fantastico: il modello lascia la modalità di volo che aveva, passa in Guided e si dirige verso il punto definito sulla mappa; passa quindi in Loiter e aspetta il prossimo comando....come un multirotore!!!

Che dire, sono veramente impressionato...provo a saltare da un modo di volo all'altro senza alcun problema o incertezza....sembra funzionare tutto al primo colpo nonostante stia utilizzando un vecchio gommolo con l'elettronica attaccata con lo sputo...

Per ora esperienza divertente ed interessante...ve la consiglio!

Prossimo passo modalità AUTO e, se funziona, sono proprio curioso di vedere le modalità Takeoff e Landing automatici.

Luciano

[ElNonino]

Molto interessante anche perchè le modalità di volo rispecchiano quelle dei velivoli 1:1: per cambiare quota e/o velocità si usa la manetta per impostare un assetto il profondità, mi hai fatto venire voglia di "automatizzare" il mio EasyStar.

[ZioMeme]

Ottimo lavoro Luciano.
Mi sono chiesto sempre come funzionasse su un aereo e hai perfettamente chiarito tutto.
Solo una domanda, quando voli in FBWA parli di manovrare solo con un canale che è la deriva.
Ma le virate non le farebbe meglio con gli alettoni?

Meme

[Turfnet]

Interessante esperienza!
Quando la scorsa estate avevo chiesto consigli nella sezione "aeromodellismo principianti" su un aereo da principiante da utilizzare con APM mi hanno preso per pazzo (per attentato al modellismo, quello "vero") e chiuso il 3d... a quanto pare però un aereo con APM da anche delle belle soddisfazioni non solo ai principianti come me...
Di sicuro sarà di aiuto nell'apprendimento del pilotaggio dato che apm dovrebbe filtrare i comandi che dai al modello e aiutarti anche in fase di atterraggio.
Luciano dato che tu hai installato arduplane potresti verificare se c'è il parametro CAM_TRIGG_DIST.
Grazie

Originalmente inviato da ZioMeme

Ottimo lavoro Luciano.
Mi sono chiesto sempre come funzionasse su un aereo e hai perfettamente chiarito tutto.
Solo una domanda, quando voli in FBWA parli di manovrare solo con un canale che è la deriva.
Ma le virate non le farebbe meglio con gli alettoni?

Meme

Posso parlare solo di simulatore, e li viri benissimo anche di timone dipende anche da quanto vuoi virare

[ZioMeme]

Originalmente inviato da Turfnet

Posso parlare solo di simulatore, e li viri benissimo anche di timone dipende anche da quanto vuoi virare

Una virata solo con il timone è proprio "brutta"
Volevo capire se Arduplane gestisce solo il timone od anche gli alettoni.

Meme