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Vecchio 06 aprile 12, 10:43   #31 (permalink)  Top
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tentativo

un ipotesi semplicistica potrebbe essere che i 4 cavi del GPTA010 possano essere:

VCC (già verificato)
GND (già verificato)
RX TTL ??? da verificare
TX TTl ?? da verificare.


potrei procedere per tentativi.. per esempio alimentando il GPS con il tester verificare la tensione media sui due cavi TX/RX ovviamente mi aspetto nel TX una tensione.. mentre in RX nessuna . Quindi individuato il TX provo ad inserire tale direttamente nell'ingresso del max 232 che poi verso il PC con Hyper terminal..

va be, scusate ancora.. a dopo

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Originalmente inviato da faustog_2 Visualizza messaggio
forse meriterebbe un post a parte, per il momento scrivo qui perchè ci sono cose che devo mettere a punto, non so se funzionano. Voglio iniziare a costruirmi un sistema per pilotare un aliante in modo semi autonomo, senza spendere troppi soldi senza osare le soluzioni piu avanzate, tanto c'è tempo, ancora sono solo agli inizi.

Dunque, per caso capito in questo link

ArduPilot - Arduino Compatible UAV Controller w/ ATMega328 - SparkFun Electronics

trovo tutte le indicazioni per la realizzazione:

Serve un Arduino 2009 basato su Atmega 328
Un FMA Co-Pilot
un GPS
la scheda Ardupilot

A me mi manca la scheda che comunque costa solo 23 Euro da Robot Italy

.: Robot Italy WebSite:. : ArduPilot - Controller UAV con ATMega328 (Arduino) [708785] - 23,09EUR

In realtà il GPS ne ho uno GTPA010 acquistato un po di tempo fa della Eagle Tree che vorrei tentare di usare, se ci riesco OK, altrimenti vado sul prodotto standard consigliato da Arduino, Qui di seguito c'è illustrato il sistema di lettura GPS apposti con le sue funzioni di libreria.

BasicPositioning \ Learning \ Wiring

Se ci riesco vorrei provare a creare un libreria apposita per GTPA010, in modo tale che chi vuole può sfruttare questo modulo, famoso soprattuto per chi fa volo FPV.

In sostanza dovrei andare a leggere tutte le specifiche della libreria del GPS previsto da Ardupilot, e riscriverle adattando al GPS in causa, in questa maniera farò un lavoro, anche per chi volesse utilizzare GTPA010 che tralaltro riesce a leggere 10 volte piu veloce. Qui c'è il datasheet:

http://www.propox.com/download/docs/GPS_GMM_U1LP.pdf

serve che con l'oscilloscopio assieme al prof. di elettronica ci sediamo per capire la frequenza in uscita dai due cavi appositi del modulo... da questa lettura si dovrebbe capire come prelevare le informazioni, ipotizzo due possibilità : che i bit vengano sparati.. con un frequenza ben precisa -> asincrono, oppure una frequenza non costante, quindi vengono inviati coordinati dal secondo cavo, il sincronizzatore. In ogni caso : sincrono o non sincrono, dal canale dei dati i bit compongono in formato binario i caratteri ASCII.. che man mano compongono le stringhe MNEA

..da dopo le vacanze ci metto le mani sopra adesso vado a godermi la giornata libera.



.: Robot Italy WebSite:. : ArduPilot - Controller UAV con ATMega328 (Arduino) [708785] - 23,09EUR
faustog_2 non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 06 aprile 12, 14:09   #32 (permalink)  Top
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funziona!

ok ci siamo funziona.. ..le mie ipotesi erano corrette
...per cui mi basta solo acquistare ardupilot, comunque appena torno da questi 4 giorni di viaggio... creo un post apposito.. Arduino-UAV

a presto
faustog_2 non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 06 aprile 12, 14:58   #33 (permalink)  Top
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Originalmente inviato da faustog_2 Visualizza messaggio
ok ci siamo funziona.. ..le mie ipotesi erano corrette
...per cui mi basta solo acquistare ardupilot, comunque appena torno da questi 4 giorni di viaggio... creo un post apposito.. Arduino-UAV

a presto
Ciao, se vuoi dai un'occhiata qui:
http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...-e-lm1881.html

Non é ancora aggiornato con la versione GPS.

Un saluto, E.
__________________

Primum vivere, deinde philosophare.
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Vecchio 08 aprile 12, 22:47   #34 (permalink)  Top
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ok, ad intuito credo che..

...se vai sugli esempi di arduino, esattamente l'argomento che tratta i sensori, bene per esempio prendi Ping
trovi

pinMode(pingPin,INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

ecco pulseIn è la funzione che cerchi, converte la durata dell'onda quadra in un numero long , ad intuito credo che è ciò che cerchi !!
. adesso sono fuori sicilia.. non posso fare prove.. ma se attacchi il segnale che esce dalla ricevente.. ecc..

se vuoi attraverso l'oggeto map( duration, range del valore, range desiderato)

puoi traslare i valori prelevati verso un intervallo che desideri.

a dopo

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Originalmente inviato da Tom_1971 Visualizza messaggio
Appena hai messo a punto il codice e l' hardware per la lettura da rx... Saresti così gentile da condividerli (nome chiedo troppo)? ;)
Da parte mia ho fatto molti degli esercizi del manuale e ora sto cercando di pilotare carichi di potenza (led) in pwm. Ancora ho dei problemi con i bjt ma conto di venirne a capo prima o poi !

Inviato dal mio HTC Wildfire S A510e usando Tapatalk
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Vecchio 11 aprile 12, 09:07   #35 (permalink)  Top
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Tienici al corrente, se non altro farai sognare noi miseri vecchi, modellisti e sperimentatori da salotto


P.S. La storia della guida automatica intriga... a me era venuta l'idea di iniziare con una macchinina, più semplice da pilotare (manca la terza dimensione e non risente del vento!) e sicuramente anche più robusta in caso di ... ehm... errori di guida!
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Vecchio 11 aprile 12, 20:24   #36 (permalink)  Top
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Vecchio 13 aprile 12, 09:28   #37 (permalink)  Top
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10 Hz !!!

ciao marco .. ...scaricando la versione ultima 2.7 ecc..

cerco di capire come adattare il GPS GTPA010 che funzia a 10 Hz e 38.400 bps ..

nel file di include GPS.. ho la possibilità di modificare il bps ..però mi sorge un dubbio... poiche di progetto ardupilot funziona max a 5 hz, non vorrei che una velocità doppia nn possa essere gestita a prescindere della velocita della seriale.. perchè ovviamente da un lato i dati arrivano.. e si può prenderli correttamente a 38.400 , però poi gli stessi devono arrivare dentro la logica di funzionamento rispettendo dei tempi.. poi chè ho letto da diverse parti dei sorgenti max 5hz ..mi sorge il dubbio!

qui c'è la funzione di setaggio:

void change_to_sirf_protocol(void)
{
Serial.begin(4800); // First try in 4800
delay(300);
for (byte x = 0; x <= 28; x++){
Serial.print(byte(gps_buffer[x])); //Sending special bytes declared at the beginning
}
delay(300);
Serial.begin(9600); // Then try in 9600
delay(300);
for (byte x = 0; x <= 28; x++){
Serial.print(byte(gps_buffer[x]));
}
Serial.begin(EM406_GPS); //Universal Sincronus Asyncronus Receiveing Transmiting
}



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Vecchio 15 aprile 12, 00:07   #38 (permalink)  Top
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prova fatta

ciao Tom sei della stessa annata mia!

allora oggi ho potuto fare una prova, funziona! l'ipotesi era corretta, solo che arduino legge i dati dalla ricevente portando con se piccole sbavature.. tenendo fermo lo stick della radio il segnale ogni tanto porta delle piccole variazioni.. che poi trasferite sul servo significano piccoli e fastidiosi movimenti.. ...occorre per tanto un'istruzione di controllo , che effettua l'assegnamento del nuovo valore solo se il valore assoluto della differenza è > 10 ..in modo da avere un margine..

if ( abs( pulseIn(ENG, HIGH) - RX_engine ) > 10)
RX_engine = pulseIn(ENG, HIGH);

Quindi aggiorna il valore di RX_engine solo se il valore assoluto della differenza con il precedente valore supera 10. Con questa istruzione le sbavature vengono corrette.

Questo software è il primo passo.. vale a dire prendo il segnale dalla ricevente... se non cambia rispetto all'ultimo ordine... allora legge dalla lista dei waypoint per andare ad eseguire il movimento del prox punto..



#include <Servo.h>

Servo myservo1,myservo2; // create servo object to control a servo

const int ENG = 2; // pin lettura ricevente segnale motore INGRESSO
const int DIR = 4; // pin lettura segnale servo di direzione INGRESSO
const int IR = 8; // pin lettura segnale infrarosso INGRESSO
const int ENG_OUT = 9; // pin per segnale motore da inviare USCITA
const int DIR_OUT = 10; // pin per segnale direzione servo da inviare USCITA

long engine; // segnale imposto per la potenza motore
long direct; // segnale imposto al servo di direzione

long RX_engine; // segnale proveniente dalla ricevente potenza motore
long RX_direct; // segnale proveniente dalla ricevente servo direzione

int val_1,val_2;


//__________________________________________________ ________________
void setup()
{
// initialize serial communication:
Serial.begin(38400);
myservo.attach(ENG_OUT);

pinMode(ENG, INPUT);
pinMode(DIR, INPUT);
pinMode(IR, INPUT);
}
//__________________________________________________ ________________
void loop()
{

RX_engine = pulseIn(ENG, HIGH);
RX_direct = pulseIn(DIR, HIGH);

val_1 = map(RX_engine, 1050, 1850, 0, 180);
val_2 = map(RX_direct, 1050, 1850, 0, 180);


myservo.write(val_1);
}



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Originalmente inviato da Tom_1971 Visualizza messaggio
Sei un drago, Fausto!

Tienici al corrente, se non altro farai sognare noi miseri vecchi, modellisti e sperimentatori da salotto


P.S. La storia della guida automatica intriga... a me era venuta l'idea di iniziare con una macchinina, più semplice da pilotare (manca la terza dimensione e non risente del vento!) e sicuramente anche più robusta in caso di ... ehm... errori di guida!

Ultima modifica di faustog_2 : 15 aprile 12 alle ore 00:13
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Vecchio 15 aprile 12, 00:15   #39 (permalink)  Top
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Originalmente inviato da faustog_2 Visualizza messaggio
ciao Tom sei della stessa annata mia!

allora oggi ho potuto fare una prova, funziona! l'ipotesi era corretta, solo che arduino legge i dati dalla ricevente portando con se piccole sbavature.. tenendo fermo lo stick della radio il segnale ogni tanto porta delle piccole variazioni.. che poi trasferite sul servo significano piccoli e fastidiosi movimenti.. ...occorre per tanto un'istruzione di controllo , che effettua l'assegnamento del nuovo valore solo se il valore assoluto della differenza è > 10 ..in modo da avere un margine..

if ( abs( pulseIn(ENG, HIGH) - RX_engine ) > 10)
RX_engine = pulseIn(ENG, HIGH);

Quindi aggiorna il valore di RX_engine solo se il valore assoluto della differenza con il precedente valore supera 10. Con questa istruzione le sbavature vengono corrette.

Questo software è il primo passo.. vale a dire prendo il segnale dalla ricevente... se non cambia rispetto all'ultimo ordine... allora legge dalla lista dei waypoint per andare ad eseguire il movimento del prox punto..



#include <Servo.h>

Servo myservo1,myservo2; // create servo object to control a servo

const int ENG = 2; // pin lettura ricevente segnale motore INGRESSO
const int DIR = 4; // pin lettura segnale servo di direzione INGRESSO
const int IR = 8; // pin lettura segnale infrarosso INGRESSO
const int ENG_OUT = 9; // pin per segnale motore da inviare USCITA
const int DIR_OUT = 10; // pin per segnale direzione servo da inviare USCITA

long engine; // segnale imposto per la potenza motore
long direct; // segnale imposto al servo di direzione

long RX_engine; // segnale proveniente dalla ricevente potenza motore
long RX_direct; // segnale proveniente dalla ricevente servo direzione

int val_1,val_2;


//__________________________________________________ ________________
void setup()
{
// initialize serial communication:
Serial.begin(38400);
myservo.attach(ENG_OUT);

pinMode(ENG, INPUT);
pinMode(DIR, INPUT);
pinMode(IR, INPUT);
}
//__________________________________________________ ________________
void loop()
{

RX_engine = pulseIn(ENG, HIGH);
RX_direct = pulseIn(DIR, HIGH);

val_1 = map(RX_engine, 1050, 1850, 0, 180);
val_2 = map(RX_direct, 1050, 1850, 0, 180);


myservo.write(val_1);
}
le sbavature sono dovute al fatto che non hai disattivato l'interrupt per far funzionare i vari delay()
aggiungerei che il pulsein e la libreria servo non sono i metodi piu efficienti ...
gawain non è collegato   Rispondi citando
Vecchio 15 aprile 12, 00:56   #40 (permalink)  Top
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Residenza: milano
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PPM.h

a supporto di quanto sopra
allego il PPM.h che contiene un decoder ppm molto configurabile con validazione del frame, un driver pr 6 servi con risoluzione 1000 o 2000 count a seconda che si usi un 8 o 16 mhz, il driver è sincronizzato col ppm in ingresso per minimizzare la latenza..
il sistema è assolutamente glitch free perche:
1- sono disbilitati gli iterrupts primpostati dalla piattaforma arduino
2-è implementato un anticollisione fra i 2 interrupts del driver e quello di scansione dell'ingresso ppm
l'ingresso ppm è testato periodicamente tramite interrupt in modo da non risentire della lunghezza del programma utente (es. autopilota)
Files allegati
Tipo file: txt PPM.h.txt‎ (8,3 KB, 106 visite)
gawain non è collegato   Rispondi citando
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