Regolazione corsa, centraggio e sub trim servo

[enrico58]

Magari un poco OT ma il filmato e le foto riguardano l'ultimo dei servi passati sotto tortura.
Il filmato riprende il servo con un peso da 1Kg appeso a circa 2,5mm dal fulcro e lasciato andare per 12 ore, alimentazione 5V senza limitazione di corrente cosi se qualcosa va male semplicemente FONDE...

Le altre foto sono state fatte DOPO la tortura per vedere se la catena di riduzione ha subito danni o usure…

Servo promosso, ma quello importato (il mio) ha una dead band un po' troppo ampia, mentre quelli venduti sui canali italiani sono perfetti anche sotto questo punto.

Adesso vado a fare il test dei 4 servi….

Enrico

[marcodef]

Originalmente inviato da enrico58

Mi permetto alcune note…

il circuito del controllo di un servocomando rc e' aperto, non c'e' alcuna retroazione.
La retroazione c'è per forza tant'è vero che se cerco si forzare la posizione della squadretta questa viene riposizionata nella giusta posizione appena lascio. Senza retroazione sono le CNC amatoriali nelle quali la posizione viene inviata indicando il numero di step, ma se per qualsiasi motivo qualche step va perso nessuno se ne accorge se non l'operatore ...

qui possiamo disquisire sui termini, ma in certo senso hai ragione: poiche' la lettura del pot e' confrontata col segnale di comando si puo' dire che il sistema sia retroazionato. In genere il sistema si direbbe retroazionato se la grandezza di uscita e' uno degli input della funzione di trasferimento, qui e' piu' semplice per cui io non avrei usato il termine, ma cambia poco o nulla e non ha importanza. Io a scrivere "aperto" sicuramente ho sbagliato di piu'

il segnale PWM in ingresso e' convertito in una tensione, questo si fa in maniera abbastanza banale, il potenziometro e' parte di un partitore resistivo, anch'esso restituisce una tensione. I due valori di tensione entrano in un comparatore che in uscita dara' un valore che determina in che direzione si deve pilotare il motore.
Questo era vero nei vecchi servi analogici, attualmente nei digitali la tensione generata dal potenziometro viene elaborata digitalmente e poi confrontata con la lettura della lunghezza dell'impulso poi si pilota in PWM i mosfet di potenza del motore e qua ti do ragione che questo permette la massima coppia.
Non escludo che esistano delle soluzioni miste come dici tu ma non ha senso perché con un micro da 8 pin e 4 mosfet fai tutto con estrema precisione compreso il decidere la dead band e in quelli più sofisticati la limitazione della potenza e il resto delle utility che tanto ci piacciono. Ho dei servi acquistati in HK oltre 6 anni fa che invece del potenziometro hanno un encoder ad effetto di Hall 10Kg 0.12mS a circa 30$
Non apro tutti i servi che mi capitano tra le mani ma di sicuramente lo faccio quando acquisto nuovi servi mai usati prima..

Non ho mai aperto un servo con un micro dentro, mai. Immagino che esistano visto che ci sono quelli super programmabili. Tipici circuiti da servo RC sono questi M51660L (analog) e M64611FP (digitale). il secondo converte la tensione del pot in PWM e poi fa un confronto di duty cycle che e' piu' preciso di quello in tensione, ma sempre un sistema puramente analogico e'.

In piu' avresti bisogno di un micro a 32 bit, (i 16 ormai non esistono praticamente piu'), in quanto uno ad 8 bit probabilmete non avrebbe un ADC con sufficiente risoluzione. L'uscita di un comparatore e' molto piu' precisa, piu' di quello che serve.

I circuiti sopra costano molto meno di un micro, questo lo so PER CERTO e' il mio lavoro da quasi 20 anni).

Questa parte e' uguale sia per servi digitali che analogici. Il controllo e' diretto senza retroazione e il controllo di isteresi e stabilita' dipende solo dalla dead band del servo.

Un servo digitale differisce solo per il modo di pilotaggio del motore, ha diversi vantaggi primo fra tutti quello per cui la coppia massima e' sempre disponibile, anche per spostamenti richiesi molto piccoli. Per contro consumera' piu' corrente.
Rarissimamente ci sono dei microcontrollori (e solo nei servi programmabili molto costosi, tipo quelli con motore brushless), il piu' delle volte e' una banalissima macchinetta a stati implementata in HW.
Vero in parte, vedi sopra...

Supponendo che l'ultimo ingranaggio sia da stampo (cioe' se la posizione relativa della spline e del foro sagomato che si ancora sul potenziometro non puo' cambiare), in teoria se dovessimo sostituire gli ingranaggi del servo lo "zero" rispetto alla squadretta non cambia. Dunque, eventuali differenze tra servo e servo dello stesso modello dipenderanno solo dalle tolleranza del potenziometro e del circuito analogico di controllo. Se la zigrinatura dell'ingranaggio fosse invece ricavata a macchina allora anche la tolleranza dell'ingranaggio (ma sempre e solo l'ultimo ingranaggio) entrerebbe in gioco. Come siano fatti questi ingranaggi francamente lo ignoro.
Qui torniamo al discorso della calibrazione, che deve essere fatta spostando la posizione del potenziometro, di solito tenuto in posizione da 2 viti che una volta allentate ti permettono di ruotare il potenziometro nella sua sede che se lo deve fare il cinesino alla fine del montaggio non ha senso, considerate che se va bene vengono controllati se funzionano 1 su 100 se non peggio, e mettere un operario a tarare manualmente lo ZERO per il cinese non ha senso, meglio che l'aeromodellista si sbatti ad azzerarlo con il sub trimm.

Questo ovviamente con il solo spirito di confrontarsi, come già detto non apro tutti i servocomandi che sono sul mercato e potrei sbagliarmi e in tal caso chiedo venia e sono pronto a imparare...

Enrico

non escludo che tu abbia ragione, solo io non ho mai aperto un servo con un micro dentro, immagino il motivo sia il costo e il fatto che necessitano di un regolatore di tensione per l'alimentazione, magari un quarzo se vuoi un adc preciso... non lo so
Noi al lavoro abbiamo sviluppato micro proprio per servi e controlli motore industriali (stm32G4 family) ma sarebbero davvero troppo per un servo RC.
Poi i servi tipo gli Jeti Ditex o i futaba sBus brushless sicuramente funzionano come dici tu, ma costano 200+ euro l'uno.

[runnerfly67]

Originalmente inviato da enrico58

Dalle mie parti c'è gente che ha distrutto il modello perché si sono 'svitate' in volo. Immagino che non abbiano preso tutte le precauzioni, ma tant'è.
Personalmente preferisco una bella vite che attraversa la squadretta e entra nell'albero del servo, magari con un poco di frena filetti.
Sono interessanti quelle squadrette, ma se la vite molla di ¼ di giro sei morto, soprattutto se rinvio utilizza un uniball che per forza di cose lavora disassato e applica una certa torsione sulla squadretta facilitando lo sfilamenfo. Con la vite sopra di giri ne deve fare molti prima che la squadretta possa uscire.

Enrico

Be se è per questo ho visto modelli caduti a causa di inversione alettoni,perchè si è sfilata una semiala o perchè si è staccata la batteria,ad ogni modo credo che il sistema sia ugualmente sicuro anche perchè oltre alle 2 viti che stringono il collare c'è anche la vite passante.

[Chicco K]

Originalmente inviato da enrico58

Magari un poco OT ma il filmato e le foto riguardano l'ultimo dei servi passati sotto tortura.
Il filmato riprende il servo con un peso da 1Kg appeso a circa 2,5mm dal fulcro e lasciato andare per 12 ore, alimentazione 5V senza limitazione di corrente cosi se qualcosa va male semplicemente FONDE...

Le altre foto sono state fatte DOPO la tortura per vedere se la catena di riduzione ha subito danni o usure…

Servo promosso, ma quello importato (il mio) ha una dead band un po' troppo ampia, mentre quelli venduti sui canali italiani sono perfetti anche sotto questo punto.

Adesso vado a fare il test dei 4 servi….

Enrico

Ciao, il video non riesco a vederlo, vorrei precisare che in "elettronica spinta" non sono molto ferrato... un po meglio in meccanica...

vorrei far notare che contrastare un servo di 20Kg*cm di coppia con una controcoppia di 0,25Kg*cm non è affatto una tortura e nemmeno con 2,5Kg*cm...
secondo me quel peso poteva stare anche per 3 giorni appeso senza fare danni...

[enrico58]

Originalmente inviato da marcodef

non escludo che tu abbia ragione, solo io non ho mai aperto un servo con un micro dentro, immagino il motivo sia il costo e il fatto che necessitano di un regolatore di tensione per l'alimentazione, magari un quarzo se vuoi un adc preciso... non lo so
Noi al lavoro abbiamo sviluppato micro proprio per servi e controlli motore industriali (stm32G4 family) ma sarebbero davvero troppo per un servo RC.
Poi i servi tipo gli Jeti Ditex o i futaba sBus brushless sicuramente funzionano come dici tu, ma costano 200+ euro l'uno.

Mi sono andato a cercare le sigle che mi hai indicato e in effetti nulla da eccepire…
Però se lo ritrovo ti posto un articolo trovato (vado a memoria) su rc group dove spiegava il funzionamento dei servi digitali e indicava (ne sono certo) la presenza di un micro tutto fare e i soliti 4 mos e rispetto al quale ho basato quanto scritto sopra.
Come tecnico trovo il sistema che indichi per lo meno arcaico, anche se ammetto che non conosco che differenza di costo c'è tra i due sistemi.
Per altri lavori avevo costruito un prototipo per dimostrare la fattibilità con il solito atMega 168 e utilizzando l'ADC a 10 bit incorporato e avevo risoluzione sufficiente per posizionare il puntatore montato su un braccio estensibile (vite senza fine…) la posizione era letta da un potenziometro multigiri solidale alla vite senza fine.
La richiesta era che la velocità di estensione doveva essere proporzionale alla velocità del movimento dell'operatore. Il tutto con una manciata di componenti e qualche linea di codice, arrivando perfino a determinare il fine corsa quando c'era assorbimento ma non la variazione di posizione.. funzione che sui servi sarebbe utile a limitare i danni in caso di stallo o fine corsa non previsti...
Non conosco i costi "accettabili" per un servo rc ma sicuramente hai ragione tu viste le esigenze richieste a un servocomando medio non vale la pena di usare cpu.
Ma mi piacerebbe mettere mano su in Hitech programmabile per vedere cosa utilizzano…


Enrico

[enrico58]

Originalmente inviato da Chicco K

Ciao, il video non riesco a vederlo, vorrei precisare che in "elettronica spinta" non sono molto ferrato... un po meglio in meccanica...

vorrei far notare che contrastare un servo di 20Kg*cm di coppia con una controcoppia di 0,25Kg*cm non è affatto una tortura e nemmeno con 2,5Kg*cm...
secondo me quel peso poteva stare anche per 3 giorni appeso senza fare danni...

Ti garantisco che servi dai costi di 40/50 euro ma con ingranaggi stile carta velina li ho trovati rotti dopo alcune ore, altri con giochi sul cuscinetti oppure con temperature "fastidiose"...
Per i 20 Kg su questo non dico nulla (c'è il nome e non pubblicherò i risultati se non più che positivi, ma prima o poi lo testo con le 6 bottiglie da 2L ), ma servi standard di marca dichiarati per 10 Kg sono letteralmente esplosi (meccanicamente) appendendo 5Kg a 1 cm dopo solo alcune corse e nemmeno in automatico.

Enrico

[Chicco K]

Originalmente inviato da enrico58

Ti garantisco che servi dai costi di 40/50 euro ma con ingranaggi stile carta velina li ho trovati rotti dopo alcune ore, altri con giochi sul cuscinetti oppure con temperature "fastidiose"...
Per i 20 Kg su questo non dico nulla (c'è il nome e non pubblicherò i risultati se non più che positivi, ma prima o poi lo testo con le 6 bottiglie da 2L ), ma servi standard di marca dichiarati per 10 Kg sono letteralmente esplosi (meccanicamente) appendendo 5Kg a 1 cm dopo solo alcune corse e nemmeno in automatico.

Enrico

tutto può essere... però mentre il servo di marca lo hai testato a metà (1/2) delle sue capacità, quello in foto lo hai testato ad 1/80 delle sue capacità di targa...

[marcodef]

@Enrico

CVD: i servi Ditex di jeti hanno l'encoder digitale ed un microcontrollore 16bit () a 80 con DSP a 80 MHz. hanno il pilotaggio limitato in corrente, FW upgradabile e tutte le diavolerie del nuovo millennio.
https://www.espritmodel.com/jeti-dit...try-servo.aspx
sono telemetrici e super programmabili, costano di conseguenza. sicuramente ce ne saranno altri simili ma la maggioranza dei servi "normali" dovrebbero essere del del tipo che ho descritto prima.

[runnerfly67]

Quindi lo stesso discorso vale per il servo del gas ?
squadretta a 90° e apertura farfalla a metà gas, sinceramente io non mi ero mai posto questo discorso per questo servo.

[italo.driussi]

Originalmente inviato da runnerfly67

Quindi lo stesso discorso vale per il servo del gas ?
squadretta a 90° e apertura farfalla a metà gas, sinceramente io non mi ero mai posto questo discorso per questo servo.

Variando la posizione angolare della squadretta e di conseguenza la lunghezza del rinvio, modifichi la risposta del motore, con le radio moderne non ha senso perche hanno la curva motore.