Regolazione corsa, centraggio e sub trim servo

[havana]

Originalmente inviato da sub53

Ti ringazio del lavoro che hai fatto !
La risoluzione serve... se hai un posizionamento assoluto sai anche con precisione dov'è il dente giusto della squadretta !
Ma senza polemica aggiungo che non mi sembra così complicato correggere in fabbrica, con l'offset dell' ADC converter o centrando meccanicamente meglio il potenziometro, in modo da avere uno zero sensato che corrisponda al dente della squadretta... e allora a fronte di teorici 12 bit di risoluzione chiediamoci anche la linearità del potenziometro e che senso ha se non scrivere dei numeri sul datasheet...

In pratica vuol dire che un servo non può essere sostituito senza una ricalibrazione completa o collegare due servi con una Y e che con i sub trim non la risolvi ....

Come mi liberano dagli arresti e posso tornare in laboratorio mi metto a fare qualche altra misura per mio piacere personale...

no dai, anche per il nostro

[Chicco K]

Originalmente inviato da Chicco K

...la risoluzione del servo non ha a che vedere con la squadretta al centro...

come sappiamo, il pignone finale del servo, a seconda della marca ha 22-23-24 denti, il che vuol dire che tra un dente e l'altro siamo intorno ai 15°

ora in fabbrica, il servo viene centrato tra potenziometro, elettronica e meccanica ingranaggi non proprio con la massima precisione micrometrica, il che ci porta ad avere anche due servi dello stesso modello e marca dove la squadretta non si trova proprio perpendicolare come ci serve per il caso...

possiamo trovarla a 1-14, 10-5, 7-8, 12-3, ecc... non so se mi sono spiegato, è per questo che hanno "inventato" i subtrim, per le regolazioni di fino...

le regolazioni meccaniche, come già detto, sono le prime da considerare ed effettuare...

Originalmente inviato da sub53

Ti ringazio del lavoro che hai fatto !
La risoluzione serve... se hai un posizionamento assoluto sai anche con precisione dov'è il dente giusto della squadretta !
Ma senza polemica aggiungo che non mi sembra così complicato correggere in fabbrica, con l'offset dell' ADC converter o centrando meccanicamente meglio il potenziometro, in modo da avere uno zero sensato che corrisponda al dente della squadretta... e allora a fronte di teorici 12 bit di risoluzione chiediamoci anche la linearità del potenziometro e che senso ha se non scrivere dei numeri sul datasheet...

In pratica vuol dire che un servo non può essere sostituito senza una ricalibrazione completa o collegare due servi con una Y e che con i sub trim non la risolvi ....

Come mi liberano dagli arresti e posso tornare in laboratorio mi metto a fare qualche altra misura per mio piacere personale...

...allora, 10-5, 7-8, 14-1, come un perfetto 15-0, ecc... sono i circa i 15° dei casi in cui ti potresti ritrovare montata la squadretta sul pignone di "là o di quà"
ora questo potrebbe ancora andar bene su un pignone con 24 denti...

su un pignone da 22-23 o 25 se esiste o altro più piccolo da chissa quanti denti (esempio sui servi micro, ecc) mettiamo che in fabbrica hanno centrato perfettamente a zero l'ingranaggi con la squadretta, ma se a me serve un servo montato in un certo modo o la squadretta girata a 90° a 180° o a 45° rispetto a come è stata centrata in fabbrica, non mi ritroverei più una squadretta a "squadro"

è per questo che servono i subtrim ma anche per collegare due servi con Y come hai fatto notare...

[enrico58]

Ho giusto 4 servi digitali identici mai usati domani, provo a collegarli sotto lo stesso canale collegati con un paio di Y (sperando che l'impulso dell'RX non si sieda).
Devo ammettere che è una prova che non ho mai fatto al banco.. Vi faro sapere….

Comunque mi sono chiesto anch'io del perché di questo sistematico errore di ZERO… Vedrò di fare una statistica con i servi che ho nella scatola e vedere quale deve essere il valore dell'impulso per avere lo ZERO.

Non penso che in fabbrica sia così complicato tarare il trimm di controreazione per avere una posizione a 0°. Poi con i digitali potrebbero farlo in automatico con una specie di autocalibrazione, poco più che un gioco da ragazzi… Stessa domanda circa la mancanza di protezione in caso di stallo i nuovi digitali resistono pochi secondi prima di fondere.. Inserire un controllo per limitare la corrente ad un valore che non porti alla autodistruzione del servo? Solo alcune marche iniziano ad inserire la partenza soft ?!?! e una certa protezione… Ma vi garantisco che i componenti che servono sono già a bordo, basterebbe solo riscrivere il firmware di controllo…
Mah…

Enrico

[runnerfly67]

Ma dico io ,a questo punto non sarebbe più logico evitare il millerighe finale con un alberino leggermente zigrinato quel tanto che basta per dare più grip e costruire squadrette senza innesto a millerighe ma liscio con il serraggio a collare elastico come quelli che già ci sono (solo che sono muniti di millerighe), poi unificando il diametro del finale verrebbe meno anche il problema compatibilità fra marche diverse.
Non so se mi sono spiegato bene ,in questo link c'è un esempio che però non lo trovo adatto ai nostri impieghi.
https://www.aliexpress.com/item/4000...archweb201603_

[sub53]

Originalmente inviato da enrico58

Ho giusto 4 servi digitali identici mai usati domani, provo a collegarli sotto lo stesso canale collegati con un paio di Y (sperando che l'impulso dell'RX non si sieda).
Devo ammettere che è una prova che non ho mai fatto al banco.. Vi faro sapere….

Comunque mi sono chiesto anch'io del perché di questo sistematico errore di ZERO… Vedrò di fare una statistica con i servi che ho nella scatola e vedere quale deve essere il valore dell'impulso per avere lo ZERO.

Non penso che in fabbrica sia così complicato tarare il trimm di controreazione per avere una posizione a 0°. Poi con i digitali potrebbero farlo in automatico con una specie di autocalibrazione, poco più che un gioco da ragazzi… Stessa domanda circa la mancanza di protezione in caso di stallo i nuovi digitali resistono pochi secondi prima di fondere.. Inserire un controllo per limitare la corrente ad un valore che non porti alla autodistruzione del servo? Solo alcune marche iniziano ad inserire la partenza soft ?!?! e una certa protezione… Ma vi garantisco che i componenti che servono sono già a bordo, basterebbe solo riscrivere il firmware di controllo…
Mah…

Enrico

Sono veramente curioso.... se puoi controlla anche la linearità/simmetria rispetto alla variazione in uS dell' impulso

[marcodef]

Qui ci sono un paio di spunti interessanti

Originalmente inviato da sub53

Ti ringazio del lavoro che hai fatto !
La risoluzione serve... se hai un posizionamento assoluto sai anche con precisione dov'è il dente giusto della squadretta !

Il posizionamento del servo dipende dalla posizione del potenziometro, di fatto tutti i servi sono "analogici" per quanto riguarda il controllo della posizione (tranne alcuni, molto rari, casi che discuto dopo)

i servocomandi saranno piu' o meno "buoni" a seconda di quattro caratteristiche:

La "risoluzione"= e cioe' quando e' fine il minimo riposizionamento
La "precisione"= quanto e' accurato il ritorno allo zero (o ogni posizione), questo e' di gran lunga piu' importante della risoluzione
La 'Coppia" = of course!
La "Velocita'" = molto critica per alcune applicazioni, tipo le code degli elicotteri.

Servomanches e' un buon programmino dove ci sono molti test su vari servi...

a volte lo stesso servo e' venduto in due versioni ove cambia solo (quasi...) le riduzioni ad ingranaggio: uno piu' veloce, ed uno con piu' coppia ma piu' lento. Il piu' lento e' intrinsecamente anche piu' preciso.



Ma senza polemica aggiungo che non mi sembra così complicato correggere in fabbrica, con l'offset dell' ADC converter o centrando meccanicamente meglio il potenziometro, in modo da avere uno zero sensato che corrisponda al dente della squadretta...

Nei servi non c'e' alcun ADC, il potenziomentro fa tutto creando un oscillatore che viene confrontato con l'impulso in ingresso. nei servi digitali l'unica differenza e' la parte di controllo del motore che e', appunto, digitale, ma il "sistema di posizionamento" e' sempre analogico.

e allora a fronte di teorici 12 bit di risoluzione chiediamoci anche la linearità del potenziometro e che senso ha se non scrivere dei numeri sul datasheet...

i 12 bit della radio non hanno nulla a che fare col servo, la risoluzione del servo dipende dalla sua zona morta, come detto qualche post fa

In pratica vuol dire che un servo non può essere sostituito senza una ricalibrazione
completa

ESATTO!!! non solo: durante la sua vita ci si puo' aspettare di doverlo "ricalibrare" piu' volte

o collegare due servi con una Y e che con i sub trim non la risolvi ....

Sui maxi modelli si usano spesso due servi accoppiati per parte mobile, e' chiaro che in questo caso devono essere identici: per farli lavorare bene non bastano i subtrim e gli end point... ci sono due strade: o si usa una centralina con la funzione di servo matching, oppure si usano i nuovi super mega servi completamente digitali e programmabili con delle schedine apposite. alcuni di essi sono davvero evoluti (tipo gli Jeti Ditex), chiaramente costano come un rene, ma poi si possono collegare in parallelo e pilotarli come fossero uno solo

Come mi liberano dagli arresti e posso tornare in laboratorio mi metto a fare qualche altra misura per mio piacere personale...

buoni voli indoor

marco

[enrico58]

Originalmente inviato da runnerfly67

Ma dico io ,a questo punto non sarebbe più logico evitare il millerighe finale con un alberino leggermente zigrinato quel tanto che basta per dare più grip e costruire squadrette senza innesto a millerighe ma liscio con il serraggio a collare elastico come quelli che già ci sono (solo che sono muniti di millerighe), poi unificando il diametro del finale verrebbe meno anche il problema compatibilità fra marche diverse.
Non so se mi sono spiegato bene ,in questo link c'è un esempio che però non lo trovo adatto ai nostri impieghi.
https://www.aliexpress.com/item/4000...archweb201603_

Dalle mie parti c'è gente che ha distrutto il modello perché si sono 'svitate' in volo. Immagino che non abbiano preso tutte le precauzioni, ma tant'è.
Personalmente preferisco una bella vite che attraversa la squadretta e entra nell'albero del servo, magari con un poco di frena filetti.
Sono interessanti quelle squadrette, ma se la vite molla di ¼ di giro sei morto, soprattutto se rinvio utilizza un uniball che per forza di cose lavora disassato e applica una certa torsione sulla squadretta facilitando lo sfilamenfo. Con la vite sopra di giri ne deve fare molti prima che la squadretta possa uscire.

Enrico

[marcodef]

Originalmente inviato da enrico58

Ho giusto 4 servi digitali identici mai usati domani, provo a collegarli sotto lo stesso canale collegati con un paio di Y (sperando che l'impulso dell'RX non si sieda).
Devo ammettere che è una prova che non ho mai fatto al banco.. Vi faro sapere….

Comunque mi sono chiesto anch'io del perché di questo sistematico errore di ZERO… Vedrò di fare una statistica con i servi che ho nella scatola e vedere quale deve essere il valore dell'impulso per avere lo ZERO.

Non penso che in fabbrica sia così complicato tarare il trimm di controreazione per avere una posizione a 0°. Poi con i digitali potrebbero farlo in automatico con una specie di autocalibrazione, poco più che un gioco da ragazzi… Stessa domanda circa la mancanza di protezione in caso di stallo i nuovi digitali resistono pochi secondi prima di fondere.. Inserire un controllo per limitare la corrente ad un valore che non porti alla autodistruzione del servo? Solo alcune marche iniziano ad inserire la partenza soft ?!?! e una certa protezione… Ma vi garantisco che i componenti che servono sono già a bordo, basterebbe solo riscrivere il firmware di controllo…
Mah…

Enrico

il circuito del controllo di un servocomando rc e' aperto, non c'e' alcuna retroazione.

il segnale PWM in ingresso e' convertito in una tensione, questo si fa in maniera abbastanza banale, il potenziometro e' parte di un partitore resistivo, anch'esso restituisce una tensione. I due valori di tensione entrano in un comparatore che in uscita dara' un valore che determina in che direzione si deve pilotare il motore.

Questa parte e' uguale sia per servi digitali che analogici. Il controllo e' diretto senza retroazione e il controllo di isteresi e stabilita' dipende solo dalla dead band del servo.

Un servo digitale differisce solo per il modo di pilotaggio del motore, ha diversi vantaggi primo fra tutti quello per cui la coppia massima e' sempre disponibile, anche per spostamenti richiesi molto piccoli. Per contro consumera' piu' corrente.
Rarissimamente ci sono dei microcontrollori (e solo nei servi programmabili molto costosi, tipo quelli con motore brushless), il piu' delle volte e' una banalissima macchinetta a stati implementata in HW.

Supponendo che l'ultimo ingranaggio sia da stampo (cioe' se la posizione relativa della spline e del foro sagomato che si ancora sul potenziometro non puo' cambiare), in teoria se dovessimo sostituire gli ingranaggi del servo lo "zero" rispetto alla squadretta non cambia. Dunque, eventuali differenze tra servo e servo dello stesso modello dipenderanno solo dalle tolleranza del potenziometro e del circuito analogico di controllo. Se la zigrinatura dell'ingranaggio fosse invece ricavata a macchina allora anche la tolleranza dell'ingranaggio (ma sempre e solo l'ultimo ingranaggio) entrerebbe in gioco. Come siano fatti questi ingranaggi francamente lo ignoro.

marco

[sub53]

Originalmente inviato da marcodef

il circuito del controllo di un servocomando rc e' aperto, non c'e' alcuna retroazione.

il segnale PWM in ingresso e' convertito in una tensione, questo si fa in maniera abbastanza banale, il potenziometro e' parte di un partitore resistivo, anch'esso restituisce una tensione. I due valori di tensione entrano in un comparatore che in uscita dara' un valore che determina in che direzione si deve pilotare il motore.

Questa parte e' uguale sia per servi digitali che analogici. Il controllo e' diretto senza retroazione e il controllo di isteresi e stabilita' dipende solo dalla dead band del servo.

Un servo digitale differisce solo per il modo di pilotaggio del motore, ha diversi vantaggi primo fra tutti quello per cui la coppia massima e' sempre disponibile, anche per spostamenti richiesi molto piccoli. Per contro consumera' piu' corrente.
Rarissimamente ci sono dei microcontrollori (e solo nei servi programmabili molto costosi, tipo quelli con motore brushless), il piu' delle volte e' una banalissima macchinetta a stati implementata in HW.

Supponendo che l'ultimo ingranaggio sia da stampo (cioe' se la posizione relativa della spline e del foro sagomato che si ancora sul potenziometro non puo' cambiare), in teoria se dovessimo sostituire gli ingranaggi del servo lo "zero" rispetto alla squadretta non cambia. Dunque, eventuali differenze tra servo e servo dello stesso modello dipenderanno solo dalle tolleranza del potenziometro e del circuito analogico di controllo. Se la zigrinatura dell'ingranaggio fosse invece ricavata a macchina allora anche la tolleranza dell'ingranaggio (ma sempre e solo l'ultimo ingranaggio) entrerebbe in gioco. Come siano fatti questi ingranaggi francamente lo ignoro.

marco

E' proprio vero che ogni giorno si impara qualcosa di nuovo...
lascio perdere

[enrico58]

Mi permetto alcune note…

il circuito del controllo di un servocomando rc e' aperto, non c'e' alcuna retroazione.
La retroazione c'è per forza tant'è vero che se cerco si forzare la posizione della squadretta questa viene riposizionata nella giusta posizione appena lascio. Senza retroazione sono le CNC amatoriali nelle quali la posizione viene inviata indicando il numero di step, ma se per qualsiasi motivo qualche step va perso nessuno se ne accorge se non l'operatore ...

il segnale PWM in ingresso e' convertito in una tensione, questo si fa in maniera abbastanza banale, il potenziometro e' parte di un partitore resistivo, anch'esso restituisce una tensione. I due valori di tensione entrano in un comparatore che in uscita dara' un valore che determina in che direzione si deve pilotare il motore.
Questo era vero nei vecchi servi analogici, attualmente nei digitali la tensione generata dal potenziometro viene elaborata digitalmente e poi confrontata con la lettura della lunghezza dell'impulso poi si pilota in PWM i mosfet di potenza del motore e qua ti do ragione che questo permette la massima coppia.
Non escludo che esistano delle soluzioni miste come dici tu ma non ha senso perché con un micro da 8 pin e 4 mosfet fai tutto con estrema precisione compreso il decidere la dead band e in quelli più sofisticati la limitazione della potenza e il resto delle utility che tanto ci piacciono. Ho dei servi acquistati in HK oltre 6 anni fa che invece del potenziometro hanno un encoder ad effetto di Hall 10Kg 0.12mS a circa 30$
Non apro tutti i servi che mi capitano tra le mani ma di sicuramente lo faccio quando acquisto nuovi servi mai usati prima..

Questa parte e' uguale sia per servi digitali che analogici. Il controllo e' diretto senza retroazione e il controllo di isteresi e stabilita' dipende solo dalla dead band del servo.

Un servo digitale differisce solo per il modo di pilotaggio del motore, ha diversi vantaggi primo fra tutti quello per cui la coppia massima e' sempre disponibile, anche per spostamenti richiesi molto piccoli. Per contro consumera' piu' corrente.
Rarissimamente ci sono dei microcontrollori (e solo nei servi programmabili molto costosi, tipo quelli con motore brushless), il piu' delle volte e' una banalissima macchinetta a stati implementata in HW.
Vero in parte, vedi sopra...

Supponendo che l'ultimo ingranaggio sia da stampo (cioe' se la posizione relativa della spline e del foro sagomato che si ancora sul potenziometro non puo' cambiare), in teoria se dovessimo sostituire gli ingranaggi del servo lo "zero" rispetto alla squadretta non cambia. Dunque, eventuali differenze tra servo e servo dello stesso modello dipenderanno solo dalle tolleranza del potenziometro e del circuito analogico di controllo. Se la zigrinatura dell'ingranaggio fosse invece ricavata a macchina allora anche la tolleranza dell'ingranaggio (ma sempre e solo l'ultimo ingranaggio) entrerebbe in gioco. Come siano fatti questi ingranaggi francamente lo ignoro.
Qui torniamo al discorso della calibrazione, che deve essere fatta spostando la posizione del potenziometro, di solito tenuto in posizione da 2 viti che una volta allentate ti permettono di ruotare il potenziometro nella sua sede che se lo deve fare il cinesino alla fine del montaggio non ha senso, considerate che se va bene vengono controllati se funzionano 1 su 100 se non peggio, e mettere un operario a tarare manualmente lo ZERO per il cinese non ha senso, meglio che l'aeromodellista si sbatti ad azzerarlo con il sub trimm.

Questo ovviamente con il solo spirito di confrontarsi, come già detto non apro tutti i servocomandi che sono sul mercato e potrei sbagliarmi e in tal caso chiedo venia e sono pronto a imparare...

Enrico