Chiarimenti su servi digitali programmabili

[marcofa]

Cosa accade se si limita la corsa sulla trasmittente ed anche sul servo mediante la programmazione?
Esempio: 50% sulla trasmittente, 50% sul servo : la corsa finale sarà 25%?
Marco

[greg89]

cambia invece tutto.

Un "autopilota" gestisce la corsa degli attuatori (in questo caso servocomandi)
Il radiocmando è quello che impartisce una "richiesta" all' "autopilota".

Sono discorsi lunghi e complessi ma il fulcro su cui ragionare è semplice:

quando si pilota un servocomando collegato ad une ricevente, la quantità e la tipologia di movimento che si impartisce da radiocomando (quindi le corse, le eventuali curve, gli esponenziali) sono DIRETTI e nessuno può "filtrare" il comando. le reazione del modello in uso sono diretta conseguenza di quello che il pilota impartisce ed eventuali agenti esterni posso quindi intervenire rallentando o accelerando la le reazioni. Chiaramente l'assetto è interamente a carico del pilota.

Se tra radiocomando e servocomandi si installa una "centralina" con piattaforma inerziale, dalle più semplici alle più complesse (tipo pixhawk), allora il comando impartito dal pilota si trasforma e diventa una "richiesta" di movimento con una data velocità agolare o assetto (angolo) nei confronti della "centralina". Sarà quindi quest' ultima a decidere quali attuatori muovere e quanto muoverli per ottenere il moviemento da te richiesto.. La reazione dei servocoandi è quindi in questo caso filtrata dall' azione di un algoritmo di stabilizzazione che chiaramente regisce in base a come viene programmato dall' utente. Il vantaggio di installare un componente del genere è la reazione automatica del servocomando alle variazioni di assetto non volute al fine di mantenere invece l' assetto inizale.

In questo specifico caso si può optare per centraline con correttori di assetto anche non estremamente complesse (quindi senza gps e sensori aggiuntivi) ma deve almeno disporre della funzione di heading hold. I giroscopi da elicottero hanno questa funzione e potrebebro già essere usati per questo scopo.
Se ci si vuole complicare di più la vita si opta per degli autopiloti con acceleromentro (oltre che giroscopio, che è il minimo sindacale) ma qui si entra facilmente in discorsi economici, tecnici e che invitabilmente lambiscono il mondo professionale dei droni.

Se viene installato un dispositivo di stabilizzazione con heading hold (come serve in questo caso) le corse di servocomandi devono poter essere gestite dal dispositivo stesso.
Se si diminuiscono le corse da radiocomando si decide solo l'intensità della correzione che vogliamo impartire. Diminuendo le corse la variazione di assetto richiesta da noi sarà mano a mano più lenta.

[marcofa]

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

[greg89]

Originalmente inviato da marcofa

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

esatto, perfetto. Se dalla trasmittente non si intende mai cambiare l' assetto, motivo in più per non toccare le corse.
Dal controllore di volo (o semplice giroscopio da hely) dovrai poter limitare le corse. Se si ha problemi anche già in questa fase si può gestire tutto in modo meccanico collegando i rinvii nei punti giusti per avere la corsa della superficie mobile corrette in relazione alla corsa della squadretta servo.

[marcofa]

Grazie
Qui puoi vedere ciò che sto facendo
https://www.baronerosso.it/forum/aer...-new-post.html
Marco

[nonnotec]

Originalmente inviato da marcofa

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo "sulla centralina stabilizzatrice".

giusto?

[Clabe]

Originalmente inviato da marcofa

Cosa accade se si limita la corsa sulla trasmittente ed anche sul servo mediante la programmazione?
Esempio: 50% sulla trasmittente, 50% sul servo : la corsa finale sarà 25%?
Marco

Non cambia nulla e la corsa si riduce come hai scritto. L'unica cosa che devi considerare é che ogni riduzione elettronica del comando ne penalizza la risoluzione mantenendo la stessa coppia. Mi spiego meglio: quando tu fai lavorare il servo solo sul 25% della corsa la lettura del potenziometro che ne rileva la posizione mantiene la stessa risoluzione ma il suo errore del x% su tutta la corsa rimane tale e non viene ridotto dall'elettronica.
Una riduzione meccanica invece aumenta sia la coppia del servo che la sua risoluzione ed é sempre consigliabile.
Claudio

[marcofa]

Attualmente il cinematismo è :
Arm sul servo braccio 8 mm
Arm sul flap braccio 15 mm

Dovrebbe essere a rovescio?
Marco

[Chicco K]

Originalmente inviato da marcofa

Attualmente il cinematismo è :
Arm sul servo braccio 8 mm
Arm sul flap braccio 15 mm

Dovrebbe essere a rovescio?
Marco

Va bene, non è rovescio...
Così com'è messo se è troppa l'escursione, cerca di fare, per esempio, 5mm braccio su servo e 20mm braccio sul flap...

Poi passa alla programmazione di "fino" sull'esatta escursione che serve...

Ovvio che se devi programmare una riduzione, per esempio, al 35% della corsa totale del servo, è meglio "rivedere" i leverismi per correggerli...

[marcofa]

"rivedere" i leverismi per correggerli...
In che senso?
Marco