Nuova DX7 SE

[nigel_uno]

Originalmente inviato da dtruffo

FACCIO UNA PREMESSA.... NON E' POLEMICA.

Vorrei fare un ragionamento, con la vostra collaborazione sul discorso risoluzione.

partiamo da presupposto che un servocomando medio ha le seguenti caratteritiche:

corsa max 180°
precisione sul posizionamento circa 0.5°

se facciamo 180 / 0.5 otteniamo 360

Qualcuno ha dei dati sullo spostamento minimo che un servocomando e' in grado di effettuare???

Se non e' inferiore a 0.17 gradi (per il 1024) o peggio ancora inferiore a 0.087° (per il 2048) non capico come le risoluzioni siano avvertibili... ma potrebbe sfuggirmi qualcosa.

Proviamo a ragionare, crcando di capire meglio come funzionano le cose che utilizziamo....

Diamo un'occhiata a come funziona la miscelazione eCCPM (per gli eli naturalmente).

SWASH
ELE/ALE/PITCH tipicamente impostato nel range 40/50%

Ergo per una radio con risoluzione di 1024 steps sul comando del collettivo/ciclcico si avranno (mediamente) ca. 460 steps

Sempre se non si utilizzano eventuali riduzioni!!!!

Con la risoluzione di 2048 step la situazione (naturalmente) migliora ma si resta sempre sotto la soglia dei 1024 steps (ca. 922 steps) e sempre senza utilizzare ulteriori riduzioni.

Questo per quanto riguarda la trasmittente.

Ora passiamo agli attuatori (servocomandi)

I servocomandi lavorano con impulsi che vanno da 1.0mS a 2.0mS per il movimento completo (tipicamente 60°).

Un parametro che molti non controllano è il valore di DeadBand.

Nei servocomandi più buoni è tipicamente di 1uS (molto più basso nei nuovi JR 8717HV ad esempio) il che significa una risoluzione di ca. 1000 steps nel range di movimento indicato.

Mi pare che più o meno i conti tornano riuscendo, solo con un tx con risoluzione di 2048 steps, ad utilizzare al meglio i servocomandi digitali installati sul ns. amato eli.

Naturalmente qui stiamo parlando di radio a 1024/2048 steps e servocomandi digitali di qualità.

Nella maggior parte dei casi i risultati generali di risoluzione/precisione etc sono decisamente inferiori.


Ciao

[nigel_uno]

Una piccola correzione:

i valori che ho calcolato come esempio sulla miscelazione eCCPM nella realtà sono inferiori.
Ho assunto nel post precedente che l'escursione massima del servo sia per il 100% del valore di ATV del tx, mentre sappiamo tutti che l'escursione massima è invece per valori di ATV compresi fra il 135% ed il 145% a seconda della marca della radio.

Ripetendo l'esercizio:

SWASH
ELE/ALE/PITCH tipicamente impostato nel range 40/50% (medio 45%) ed un ATV del 100% (con ATV max del 140%) avremo una risoluzione sul comando pari a 329 steps!!!!!

Impiegando un tx con risoluzione di 2048 steps avremo sul comando una risoluzione di 658 steps.


Ciao

[nigel_uno]

Un esempio di risoluzione di un servocomando:

il JR DS 8231 ha una risoluzione di 5900 steps per 120° di movimento.

Ciao

[dtruffo]

Ottimo, un dato veramente interessante. In effetti quello che volevo capire era la risoluzione dei servocomandi, non tanto la loro applicazione (come sai faccio esclusivamente aerei, quindi il tuo discorso sul piatto e' interessante, ma non lo applico).

Il servo in oggetto ha dunque una risoluzione di 0.02°. Ritengo che sia l'informazione piu' interessante in assoluto.

Sarebbe interessante reperire lo stesso dato per anche altri servi, tanto per capire (escludendo eventuali imperfezioni e giochi nei link servo/parte mobile) a cosa si va incontro...

Originalmente inviato da nigel_uno

Un esempio di risoluzione di un servocomando:

il JR DS 8231 ha una risoluzione di 5900 steps per 120° di movimento.

Ciao

[nigel_uno]

Originalmente inviato da dtruffo

Ottimo, un dato veramente interessante. In effetti quello che volevo capire era la risoluzione dei servocomandi, non tanto la loro applicazione (come sai faccio esclusivamente aerei, quindi il tuo discorso sul piatto e' interessante, ma non lo applico).

Il servo in oggetto ha dunque una risoluzione di 0.02°. Ritengo che sia l'informazione piu' interessante in assoluto.

Sarebbe interessante reperire lo stesso dato per anche altri servi, tanto per capire (escludendo eventuali imperfezioni e giochi nei link servo/parte mobile) a cosa si va incontro...

Bè, secondo mè sia chi usa elicotteri sia chi usa aerei dovrebbe tenere conto di queste considerazioni tecniche..

Se hai un tx con ris. 1024 steps ed il comando (ad esempio) sugli alettoni ha un atv di 100% (e non al massimo possibile della radio ad esemio 140%) la risoluzione che otterresti sul comando è INFERIORE a quella massima
Es. (1024/140)*100 = 731 steps per ATV 100%
Se utilizzi valori di ATV o D/R (cosa molto probabile) la risoluzione è ancora più bassa!!!!
Sicuramente MOLTO più bassa della risoluzione dei servocomandi utilizzati, sopratutto se digitali.

Non parliamo poi del'approssimazione con la quale si realizzano i rinvii di comando.....ma questa è un'altra storia!!!

Se posso, ti consiglio di leggere qualcosa circa i sistemi di controllo R/C per la robotica...una miniera inesauribile di informazioni al riguardo

Ciao

[dtruffo]

Non mi racconti nulla di nuovo.... Sui nostri modelli F3J giochi delle superfici di 1/10 di mm sono gia' avvertibili ..... 8non da me, ma da mio figlio sicuramente !!

Per la robotica sono abbastanza ferrato....

Purtroppo le informazioni relative ai servi per uso aeromodellistico sono abbastanza sommarie e spesso non veritiere...

Il bello sarebbe riuscire ad avere qualche info in piu' dai produttori, ma mi sa che sia fiato sprecato....

(e non sto parlando di servi da pochi euro !!)

Originalmente inviato da nigel_uno

Bè, secondo mè sia chi usa elicotteri sia chi usa aerei dovrebbe tenere conto di queste considerazioni tecniche..

Se hai un tx con ris. 1024 steps ed il comando (ad esempio) sugli alettoni ha un atv di 100% (e non al massimo possibile della radio ad esemio 140%) la risoluzione che otterresti sul comando è INFERIORE a quella massima
Es. (1024/140)*100 = 731 steps per ATV 100%
Se utilizzi valori di ATV o D/R (cosa molto probabile) la risoluzione è ancora più bassa!!!!
Sicuramente MOLTO più bassa della risoluzione dei servocomandi utilizzati, sopratutto se digitali.

Non parliamo poi del'approssimazione con la quale si realizzano i rinvii di comando.....ma questa è un'altra storia!!!

Se posso, ti consiglio di leggere qualcosa circa i sistemi di controllo R/C per la robotica...una miniera inesauribile di informazioni al riguardo

Ciao

[ElNonino]

Originalmente inviato da dtruffo

FACCIO UNA PREMESSA.... NON E' POLEMICA.

Vorrei fare un ragionamento, con la vostra collaborazione sul discorso risoluzione.

partiamo da presupposto che un servocomando medio ha le seguenti caratteritiche:

corsa max 180°
precisione sul posizionamento circa 0.5°

se facciamo 180 / 0.5 otteniamo 360

Qualcuno ha dei dati sullo spostamento minimo che un servocomando e' in grado di effettuare???

Se non e' inferiore a 0.17 gradi (per il 1024) o peggio ancora inferiore a 0.087° (per il 2048) non capico come le risoluzioni siano avvertibili... ma potrebbe sfuggirmi qualcosa.

E' chiaro che nella catena composta in partenza da un controllore (Tx) ed in arrivo da un attuatore (servocomando) deve esistere omogeneità di prestazioni, non è saggio montare un motore da F1 sulla Panda e nemmeno l'opposto.

Pertanto utilizzare una radio con 2048 step di risoluzione e 11ms di refresh rate con un servo analogico e con gioco meccanico è assurdo.

I nuovi servi digitali da quanto leggo hanno una banda morta (incertezza di posizionamento) che può variare, ed in alcuni essere programmata, che va da 2 us. a 16 us. però può scendere a valori prossimi a 0; quindi facciamo un po di conti:

il delta T in ingresso è di 1ms (1...2ms), la risoluzione di 2us quindi abbiamo 500 step utili; 90° è la corsa standard di un servo quindi 90°/ 500 step = 0.18°.

pertanto già i 1024 passi attuali sarebbero sufficienti e garantirebbero un sovracampionamento di fattore 2 dal lato Tx.

Credo però, che nei nuovi servi digitali vengano adottati come rilevatori di posizione sensori magnetici, del tipo utilizzato anche nei calibri digitali, la cui risoluzione od incertezza è 10 volte migliore, pertanto l'utilizzo dei 2048 step sarebbe giustificato.

[dtruffo]

quello che mi chiedo e' quale sia la precisione meccanica !!!

[dtruffo]

I tuoi calcoli corrispondono ai miei...

Hai idea di quali possano essere i servi con encoder diverso da un potenziometro??? io non ne conosco..

Originalmente inviato da ElNonino

E' chiaro che nella catena composta in partenza da un controllore (Tx) ed in arrivo da un attuatore (servocomando) deve esistere omogeneità di prestazioni, non è saggio montare un motore da F1 sulla Panda e nemmeno l'opposto.

Pertanto utilizzare una radio con 2048 step di risoluzione e 11ms di refresh rate con un servo analogico e con gioco meccanico è assurdo.

I nuovi servi digitali da quanto leggo hanno una banda morta (incertezza di posizionamento) che può variare, ed in alcuni essere programmata, che va da 2 us. a 16 us. però può scendere a valori prossimi a 0; quindi facciamo un po di conti:

il delta T in ingresso è di 1ms (1...2ms), la risoluzione di 2us quindi abbiamo 500 step utili; 90° è la corsa standard di un servo quindi 90°/ 500 step = 0.18°.

pertanto già i 1024 passi attuali sarebbero sufficienti e garantirebbero un sovracampionamento di fattore 2 dal lato Tx.

Credo però, che nei nuovi servi digitali vengano adottati come rilevatori di posizione sensori magnetici, del tipo utilizzato anche nei calibri digitali, la cui risoluzione od incertezza è 10 volte migliore, pertanto l'utilizzo dei 2048 step sarebbe giustificato.

[ElNonino]

Originalmente inviato da dtruffo

I tuoi calcoli corrispondono ai miei...

Hai idea di quali possano essere i servi con encoder diverso da un potenziometro??? io non ne conosco..

Sul datasheet degli hyperion che ho montato sugli eli la banda morta è settabile a valori inferiori a 2us, non ho fatto prove per vedere se la cosa risponde a verità.

Credo che alcuni Futaba o JR siano dotati di sensori di posizione evoluti, oltre a quelli che ho citato è anche possibile utilizzare 2 potenziometri montati sfasati fra loro in modo da aumentare la risoluzione, è una tecnica utilizzata in attuatori e sensori per automotive che uso per lavoro.