"Progettino" fatto in casa

[Pentium]

Scusate se mi intrometto, ma non risulterebbe meno costoso utilizzare un sensore visivo che arriva ad 8-9 metri per la stabilizzazione del modello ed un sistema ad ultrasuoni per determinarne l' altitudine?
Damy88 sta attento con i chip cypress, sono molto sensibili agli sbalzi di tensione, ricordo che ne avevo installato uno su un hd esterno ed dopo circa 12 usi si è sprogrammata a causa di una sovratensione da parte del hub del pc; ci sono delle nuove versioni acquistabili nella parte clienti e rivenditori del sito cypress[http://www.cypress.com/] in cui vendono la nuova versione maggiormente schermata e protetta dalle sovratensioni, pensa che può arrivare a 60°C d temperatura (dichiarato) ed è molto facile da programmare, il consumo è ridotto a 3.3V.Spero di esserti stato di minimo aiuto.
Ciao

[andrex71]

Originalmente inviato da Damy88

Secondo me... questo progetto sotto l'aspetto della programmazione non è semplicissimo... il micro deve essere moooolto veloce a riconoscere le varie situazioni... mentre il pc... non è necessario... poi VB non mi piace molto... un po perchè l'ho usato poco (e quindi non sono molto FERRATO!)... e un po perchè non mi piace scrivere tanto codice... preferisco il metodo grafico (dai un occhio a cosa è labview poi dimmi se ho torto!!!)

io labview l'ho visto un po' di anni fa (una decina se non sbaglio) quando quando mi stavo laureando in fisica... e mi ricordo che era molto interessante, anche se lo usavamo + per realizzare pannelli di controllo virtuali per manipolare gli strumenti che per l'analisi del segnale.

In effetti l'analisi di segnali in dispositivi in movimento deve essere eseguita in modalità real-time, per la quale nessuno dei sistemi operativi classici (winsoz, linux standard, bsd, ecc..) è propio adatto.

So che esistono kernel linux adattati per il real time, ma solo per sentito dire.

Altrimenti bisogna fare microprogrammazione ad hoc, normalmente in c, anche se esistono tool per lo sviluppo grafico a blocchi anche per quel settore, se non sbaglio.

Preciso che vado un navigando a vista, in quanto io di lavoro progetto software enterprise in java, che è proprio agli antipodi di quello che si vuole fare in questo progetto.

Saluti
Andrea

[Pentium]

Originalmente inviato da Damy88

Secondo me... questo progetto sotto l'aspetto della programmazione non è semplicissimo... il micro deve essere moooolto veloce a riconoscere le varie situazioni... mentre il pc... non è necessario... poi VB non mi piace molto... un po perchè l'ho usato poco (e quindi non sono molto FERRATO!)... e un po perchè non mi piace scrivere tanto codice... preferisco il metodo grafico (dai un occhio a cosa è labview poi dimmi se ho torto!!!)

Sono d' accordo con te, ho visto labview, molto carino come programma, fornisce un interfaccia semplice e intuitiva, hai visto che è uscita la nuova versione 8.5?
P.S.: Esistono versioni leggerissime per il processose di linux, puoi usare quelle per programmare, perchè come ha detto andrex71 molti sistemi non sono prorpio adatti per il rt.
Qualsiasi versione di Linux è basata e construita sul kernel linux, ci sono versioni più pesanti e versioni più semplici adatte e specifiche per i programmatori, io uso Nexenta che utilizza il kernel OpenSolaris quando devo programmare, in azienda sono costretto ad utilizzare Ufficio Zero cioè un progetto di CreaLabs, ma non riesco a farci molto

[TheFoggy]

Originalmente inviato da Damy88

...Per l'imbardata... credo che per far girare il modello su se stesso basti far girare meno forte una coppia di motori...e magari accelerare l'altra coppia... in modo da farlo comunque stare su... ma farlo girare su se stesso... vedremo... male che vada aggiungerò un rotore di coda!!!...

Dico la mia sperando di non dire una castroneria mega galattica:
per evitare l'autorotazione (nel caso in cui 4 motori collocati ai vertici di un quadrilatero ne generino), non converrebbe montare motori che girano in senso contrario? Mi spiego: quelli a dx in senso orario e quelli a sx in senso antiorario o viceversa.
Per quanto riguarda l'imbardata, non credo che aumentando la velocità di una coppia di rotori riusciresti ad ottenerla..secondo me otterresti lo stesso effetto di un comando ciclico a sx/dx di un elicottero, cioè una tendenza alla traslazione.. Mi sa che un rotorino in coda ti servirà proprio..
Se ti capita, posta qualche immagine del progetto..potebbe risultare costruttivo per tutti!
PS: se devo programmare scelgo sempre e comunque il C!

[Claudio_F]

Tutti i quadricotteri hanno due eliche destrogire e due sinistrogire (non basta invertire due motori, occorrono proprio eliche con la sagoma apposta per girare al contrario e spingere sempre verso il basso). L'imbardata si controlla accelerando una coppia e rallentando l'altra.

Gli speed400 mi sembrano troppo poco potenti, mi pare che abbiano una potenza di circa 40W, per restare in hovering con un sistema efficiente (e quindi pale lunghe con poco passo) servono 100..150W al kg.

Qui ci sono i miei tentativi del 2004 inizi 2005: http://stor.altervista.org/4c/4c.php...&t=Home%20page

Se dovessi rifarlo adesso userei le eliche apposite per quadricotteri e mai piu' motori a spazzole, per il reperimento pezzi puo' essere di aiuto seguire la discussione sull' xufo: http://www.baronerosso.it/forum/showthread.php?t=16650

[Claudio_F]

Originalmente inviato da Damy88

questa levetta la voglio mettere in centro al modello... "a testa in giù" con un contrappeso (tipo il filo a piombo dei muratori). quando il quadricottere si inclina il potenziometro cambia la tensione che viene letta dall'adc che viene letto dal processore che corregge il tutto...

Potrebbe andare se l'oggetto da livellare fosse fermo (piattaforma con piloni ad esempio), ma se e' soggetto ad accelerazioni (ortogonali all'asse della levetta) temo che queste verrebbero interpretate come inclinazione anomala e tentando di correggerla forse si innescherebbe una retroazione positiva che porterebbe all'immediato capottamento. Non ne sono sicuro, puo' dipendere da molti fattori (inerzia, guadagni della catena di controllo ecc), magari avrebbe solo delle oscillazioni perche' terminato l'effetto accelerazione la levetta tirerebbe di nuovo in basso tentando di livellare di nuovo il modello.

[Damy88]

allora... andiamo per ordine:
@Claudio F:La levetta con il potenziometro ha una certa forza di attuazione (la tipica forza che si mette x girare un potenziometro a film) e quindi già quello fa un po da filtro, e nel caso le oscillazioni si rimuovono via software... nel caso in cui non vada bene... vedrò;
se gli speed hanno 40w... quattro speed fanno 160w, quindi circa un chilo... per ora sono a 750 gr ma non arrivo al chilo con l'elettronica... al massimo ci farò un pensierino.
@Pentium: io non ho mai parlato di usare un cypress (non so nemmeno cosa sia)... uso un atmel a 8 bit che può arrivare a 5MIPS con circa 50 I/O e altre cosucce interessanti... montato su scheda che sto progettando.. con alimentatori switching incorporati che eliminano qualsiasi sbalzo di tensione. e la temperatura di utilizzo va da -40°C a +85°C (per la cronaca i 60°C sono abbastanza modesti!). Per Sensori ottici cosa intendi?

[Mongolfino]

Originalmente inviato da Claudio_F

........ ma se e' soggetto ad accelerazioni (ortogonali all'asse della levetta) temo che queste verrebbero interpretate come inclinazione anomala ..........

secondo me le accelerazioni trasversali sono troppo elevate per essere filtrate, del resto con partenza da statico, un volato in accelerazione di 10 metri diciamo terrebbe il pendolino letteralmente schiacciato indietro con molta più forza di una semplice inclinazione. (ma forse non sono abbastanza ferrato per capire il problema).

[Damy88]

Originalmente inviato da Mongolfino

(ma forse non sono abbastanza ferrato per capire il problema).

si può essere...nel caso farò un pesierino a qualche giroscopio digitale!

[Claudio_F]

Un giroscopio normale da la stabilita' ad un asse (tende a smorzare le variazioni angolari), ma non mantiene l'assetto se questo viene per qualche motivo variato. Meglio sarebbe un giroscopio avcs, che integra nel tempo gli spostamenti angolari, e li corregge per riportare a zero la variazione avvenuta (salvo piccoli errori che con il passare del tempo si accumulerebbero richiedendo una correzione di assetto). Anche questo pero' non basta per il quadricottero, che invece di suo deve anche essere autolivellante rispetto al terreno (salvo comandi impartiti), e qui entra in gioco l'inclinometro a 2 assi (o un sistema di giroscopi piu' complesso, o un sistema di livellamento a "lettura termica dell'orizzonte" come i copilot per gli elicotteri)

Per quanto riguarda l'inclinometro non lo farei meccanico (pesi, inerzie, dimensioni ecc) ma con un sensore tipo gli adxl (e' un doppio accelerometro, orientato nel senso giusto misura l'accelerazione di gravita' e di conseguenza puo' funzionare da inclinometro come il pendolino).