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Originalmente inviato da Damy88 questa levetta la voglio mettere in centro al modello... "a testa in giù" con un contrappeso (tipo il filo a piombo dei muratori). quando il quadricottere si inclina il potenziometro cambia la tensione che viene letta dall'adc che viene letto dal processore che corregge il tutto... |
Potrebbe andare se l'oggetto da livellare fosse fermo (piattaforma con piloni ad esempio), ma se e' soggetto ad accelerazioni (ortogonali all'asse della levetta) temo che queste verrebbero interpretate come inclinazione anomala e tentando di correggerla forse si innescherebbe una retroazione positiva che porterebbe all'immediato capottamento. Non ne sono sicuro, puo' dipendere da molti fattori (inerzia, guadagni della catena di controllo ecc), magari avrebbe solo delle oscillazioni perche' terminato l'effetto accelerazione la levetta tirerebbe di nuovo in basso tentando di livellare di nuovo il modello.