Dual rate ed Exponential

[edubu]

Originalmente inviato da laser02

Edu un giroscopio in modalità avcs o altra modalità piloterà sicuramente in modo veloce un servo quanto non riuscirà a fare un provetto pilota (ma quì andiamo a finire nel 3D e affini) se un servo ha come dato di targa la velocità max di 6 millisecondi a 4,8v e 5 millisecondi a 6 v quello è e quello rimane!!
Sarà solo un elettronica veloce a sfruttare quel movimento.
Si parlava di riduzioni e expo e ci siamo inchiodati sulla velocità!

La velocità di piroetta di coda come la regoliamo ?

[mgaproduction]

Eppure è così facile da capire quando proprio i costruttori ci aiutano e guidano.
Come ha già scritto Romolo, questi ultimi cosa ci dicono? Che la velocità del servo varia SOLO in base al villaggio di alimentazione che, come ben si sa, è fisso e costante durante i nostri minuti di volo grazie all'esc e/o bec.
Stop, basta, fine dei discorsi.....

[edubu]

Originalmente inviato da mgaproduction

Stop, basta, fine dei discorsi.....

Come preferisci ma , con tutto il rispetto , io non concordo

[mgaproduction]

Siamo qui per confrontarci. Mica per azzuffarci
Però, ragiona, (io sto facendo pratica con ARDUINO di cui è pieno il web di esempi proprio sui servo comandi) : se il costruttore, anzi TUTTI, ti dicono che la velocità varia in base al voltaggio, tu come fai a sostenere il contrario?

[edubu]

Originalmente inviato da mgaproduction

Siamo qui per confrontarci. Mica per azzuffarci
Però, ragiona, (io sto facendo pratica con ARDUINO di cui è pieno il web di esempi proprio sui servo comandi) : se il costruttore, anzi TUTTI, ti dicono che la velocità varia in base al voltaggio, tu come fai a sostenere il contrario?

Allora parliamone con piacere

Ti chiedo :

Per regolare la velocità di piroetta di coda ..cosa regoli ?

Come fai a diminuirla o ad aumentarla ?

Cosa vai a variare ?

[edubu]

Allora ( secondo me )

Gyro di coda AVCS ( tipo un Align 750)
Mettiamo sulla TX
D/R al 100%
Travel adjust sinistro al 100%
Travel adjust destro al 100%
Poi
Per settare una coda impostiamo i limiti

Ovviamente i limiti NON consentono al servo di coda di muoversi oltre sia al lato verso i palini sia verso il blocco di coda ..giusto !?


Ora proviamo il modello e decidiamo di volerlo fare piroettare più velocemente sia a dext che a sinistra ..che facciamo ?

Io direi che aumentiamo i travel adjust sinistro al 115% e il travel adjust dext al 115 % ..

..e effettivamente la coda piroetta più velocemente ..

Perché ?
Cosa succede ?

[mgaproduction]

Perché la fes da più o meno comando. Quando tu dai tutto passo, l'eli sale molto veloce sia che tu gli dai tutto passo lentamente o velocemente con lo stick.

[dtruffo]

Originalmente inviato da edubu

Allora parliamone con piacere

Ti chiedo :

Per regolare la velocità di piroetta di coda ..cosa regoli ?

Come fai a diminuirla o ad aumentarla ?

Cosa vai a variare ?

Dalla quantita' di passo che dai alla coda. Mi sembra elementare ! Non e' mica il servo che la fa girare.

[mgaproduction]

Originalmente inviato da dtruffo

Dalla quantita' di passo che dai alla coda. Mi sembra elementare ! Non e' mica il servo che la fa girare.

Principio per il quale (uguale uguale) l'eli sale più o meno velocemente

[romoloman]

Edubu secondo me stai sbagliando qualcosa nel tuo ragionamento, avendo un po' di esperienza negli algoritmi PID in altro settore (autopiloti per imbarcazioni) devi cercare di capire come funziona un autopilota in generale.
Tu dai un comando che l'algoritmo interpreta come: induci un movimento (quale esso sia non ha importanza) se il mezzo non reagisce al comando l'autopilota amplifica il comando dato fino ad ottenere una risposta stando dentro i limiti del movimento meccanico consentiti.
Questa correzione non avviene istantaneamente ma avviene per integrazioni successive. queste integrazioni fanno si che il comando effettui una rampa nel tempo la cui pendenza (velocità) dipende dai tempi di reazione impostati nell'algoritmo. L'effetto evidente è che il primo comando dato va a velocità piena: i movimenti di integrazione più lentamente.
Aumentando il primo comando aumenta la probabilità che l'autopilota veda soddisfatti i requisiti dinamici e non effettui correzioni, o che comunque si trovi già al limite massimo e quindi non possa apportarne: di contro se il primo comando è molto ridotto, l'autopilota incrementerà il comando dato e di conseguenza assisterai a una più o meno lenta deriva verso il massimo.

In pratica nel caso di un Gyro AVCS, effettuando una prova da fermo, vedrai che anche dando un 20% di comando i palini finiranno ai limiti, con il primo 20% effettuato velocemente e il secondo 80% in modo più o meno "rallentato" in base ai parametri impostati (AVCS response, pirouette consistency, yaw rate, gain)

Questo è quello che vedi a terra, in aria invece poichè l'eli inizierà a girare, i palini rimarranno al 20% del passo e pertanto l'elicottero ruoterà più lentamente rispetto a un comando dato con un rate maggiore.

Se hai per le mani un gyro AVCS fai le prove a tavolino, con semplicemente un servo, lasciando il gyro immobile, vedrai che ti sarà chiaro come ragiona.