[romoloman]

Edubu secondo me stai sbagliando qualcosa nel tuo ragionamento, avendo un po' di esperienza negli algoritmi PID in altro settore (autopiloti per imbarcazioni) devi cercare di capire come funziona un autopilota in generale.
Tu dai un comando che l'algoritmo interpreta come: induci un movimento (quale esso sia non ha importanza) se il mezzo non reagisce al comando l'autopilota amplifica il comando dato fino ad ottenere una risposta stando dentro i limiti del movimento meccanico consentiti.
Questa correzione non avviene istantaneamente ma avviene per integrazioni successive. queste integrazioni fanno si che il comando effettui una rampa nel tempo la cui pendenza (velocità) dipende dai tempi di reazione impostati nell'algoritmo. L'effetto evidente è che il primo comando dato va a velocità piena: i movimenti di integrazione più lentamente.
Aumentando il primo comando aumenta la probabilità che l'autopilota veda soddisfatti i requisiti dinamici e non effettui correzioni, o che comunque si trovi già al limite massimo e quindi non possa apportarne: di contro se il primo comando è molto ridotto, l'autopilota incrementerà il comando dato e di conseguenza assisterai a una più o meno lenta deriva verso il massimo.

In pratica nel caso di un Gyro AVCS, effettuando una prova da fermo, vedrai che anche dando un 20% di comando i palini finiranno ai limiti, con il primo 20% effettuato velocemente e il secondo 80% in modo più o meno "rallentato" in base ai parametri impostati (AVCS response, pirouette consistency, yaw rate, gain)

Questo è quello che vedi a terra, in aria invece poichè l'eli inizierà a girare, i palini rimarranno al 20% del passo e pertanto l'elicottero ruoterà più lentamente rispetto a un comando dato con un rate maggiore.

Se hai per le mani un gyro AVCS fai le prove a tavolino, con semplicemente un servo, lasciando il gyro immobile, vedrai che ti sarà chiaro come ragiona.