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Vecchio 20 maggio 19, 09:52   #11 (permalink)  Top
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Ciao Flyhight,
giusto per sapere tu hai provato anche il volo autonomo con i waypoint?
Grazie per il riscontro
Certo; il difficile è settare i PID per stabilizzare l'elicottero; poi quando vola bene in stabilize, passare al volo automatico non è nulla, basta fare una mission con waypoint e stare attenti unicamente a conoscere bene la zona e le quote per non impattare con collinette e alberi (considerando che la quota stimata dal AHRS può sgarrare, specialmente su aerei senza presa statica, anche di 5m circa in meno se l'elicottero va veloce, causa depressione della zona intorno al sensore che si va a creare); poi dopo i parametri sono pochissimi (velociyà orizzontale, verticale, accelerazioni massime. decelerazione e poco altro);

comunque ripeto, il lavoro, partendo comunque da tanti anni di esperienza con elicotteri a partire dagli anni 2004 con flybar, poi con le flybarless, ha richiesto anni, notevoli rischi di crash;

il T-Rex 500 ha fatto ieri il primo stacco da terra; devo dire che è molto impegnativo anche di più del Logo con pale da 620, nonostante l'esperienza del primo...
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Vecchio 20 maggio 19, 12:45   #12 (permalink)  Top
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Ciao Flyhight,
grazie per le informazioni.
Come immaginavo i PID sono un bel impegno. Lo sono stati anche con la CC3D sul drone
skystrider, ora vola in modo gestibile anche se non proprio al top. Poi mi sono accontantato di usarlo un po prima di rimetterci le mani.
Io partirò con il 500 come ho detto perché è l'unica macchina 'libera' in questo momento, ed anche la meno costosa in caso di crash. Prenderò tutte le precauzioni del caso.
Complimenti anche per il secondo modello che hai mandato in volo. Quali difficoltà hai trovato con il 500? un FBL?
Saluti
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Vecchio 21 maggio 19, 10:07   #13 (permalink)  Top
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Ciao Flyhight,
grazie per le informazioni.
Come immaginavo i PID sono un bel impegno. Lo sono stati anche con la CC3D sul drone
skystrider, ora vola in modo gestibile anche se non proprio al top. Poi mi sono accontantato di usarlo un po prima di rimetterci le mani.
Io partirò con il 500 come ho detto perché è l'unica macchina 'libera' in questo momento, ed anche la meno costosa in caso di crash. Prenderò tutte le precauzioni del caso.
Complimenti anche per il secondo modello che hai mandato in volo. Quali difficoltà hai trovato con il 500? un FBL?
Saluti
E' un flybar; le difficoltà sono state forse perchè il primo che ho settato era flybarless, e i pid sono notevolmente minori; poi non conoscevo bene l'ESC Align e ho sprecato diverso tempo per fare la curva gas, mentre col Logo ho un ESC a giri costanti zero problemi, ma questo non c'entra con la stabilizzazione, poi il T-Rex, a differenza del Logo deve fare molti più giri, è più brusco nei movimenti nonostante la flybar, è più alto di baricentro e terra, essendo meno piazzato col carrello strettino e il rotore alto, rischia il ribaltamento in caso di errori, gli ingranaggi fanno molto rumore (non è un modello recente con gli ingranaggi elicoidali) quindi il fatto deconcentra; la qualità generale per farla breve non è paragonabile ad un Logo...
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Vecchio 21 maggio 19, 11:51   #14 (permalink)  Top
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grazie Flyhight per le informazioni.
Il mio 500 è un DFC, per cui spero di non avere grossi problemi, eventualmente se non ti disturbo mi potresti cortesemente dare indicazione sui valori PID dai quali partire?
Di sicuro metterò inizialmente sotto lo skid le aste a croce per evitare ribaltamenti. Visto anche cosa mi succedeva con il drone: si capottava spesso per i PID errati.
Ciao
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Vecchio 22 maggio 19, 16:42   #15 (permalink)  Top
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grazie Flyhight per le informazioni.
Il mio 500 è un DFC, per cui spero di non avere grossi problemi, eventualmente se non ti disturbo mi potresti cortesemente dare indicazione sui valori PID dai quali partire?
Di sicuro metterò inizialmente sotto lo skid le aste a croce per evitare ribaltamenti. Visto anche cosa mi succedeva con il drone: si capottava spesso per i PID errati.
Ciao
I valori vanno settati seguendo la guida Ardupilot online partendo dai pid di base già impostati; ogni modello è diverso; non lo metterai a punto se copi i pid di altri; inoltre quello che conta è capire come agiscono, altrimenti non sarai in grado di correggerli; infine quelli di un trex flybarred come quello che devo settare io di un mio amico sono completamente diversi da un flybarless come il tuo DFC; quindi, auguri di buon lavoro!

La croce ho deciso di evitarla, crea ulteriori vibrazioni e ovviamente va tolta in fase di setting dei pid perché modifica i pesi e gli assi di inerzia dell’elicottero;

Comunque un eli non ha problemi di cappottamento come i multicotteri; solo che un Logo secondo me è molto meglio piazzato che un Align, questo era la mia considerazione precedente, per citare ciò che mi piace meno dei trex, poi è questione di preferenze; l’unica cosa è che i trex sono più diffusi, almeno in Italia mi sembra, e costano meno; altrimenti non vedo vantaggi; oltretutto mi sembrano più pesanti di un pari classe Mikado...
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Ultima modifica di flyhight : 22 maggio 19 alle ore 16:51
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Vecchio 22 maggio 19, 21:12   #16 (permalink)  Top
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Grazie Flyhight
certo immagino che i set di una macchina non vanno bene per un'altra.

Mentre attendo l'arrivo del dispositivo stò già facendo il corso di teoria studiando la logica del sistema ed i parametri da impostare.
Sono un programmatore di professione, per cui la cosa non mi turba più di tanto;
documentazione e forum ce ne sono abbastanza...
Ciao
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Vecchio 27 maggio 19, 14:54   #17 (permalink)  Top
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Ieri primo volo completo con T-Rex 500; devo dire che sembrava più semplice, dopo aver settato un 620 Mikado, pensavo fosse questione di un attimo; il fatto è che con flybar e cambiando le dimensioni (pale da 620 contro pale da 430mm) i PID, come accennato sopra, sono completamente diversi, ma completamente...

Comunque ho avuto perdite di tempo già dette indipendenti da Ardupilot e Pixracer:

l'esc Align ho messo giorni per capire se era impostato con Governor o no, in quanto aveva il soft start; pensavo fosse in Gov mode, invece no, infatti aumentando il passo calavano i giri; ho dovuto fare una curva gas adeguata che ora sembra tenere a sufficienza i giri;

come detto abituato a marche migliori, le meccaniche Align sono... qualche ingranaggio tiene per un pelo, è tutto rigido e scomodo, le viti ce ne fosse una con la testa non smarrata....

le minori dimensioni infine lo rendono molto più reattivo;

comunque credo di aver trovato un compromesso per renderlo stabile ma che risponda a sufficienza ai comandi, anche se non capisco ancora perchè tira tutto avanti e a destra (in genere dovrebbero spingere a sx gli eli con rotore normale orario... boh...); con Logo 620 non mi sono nemmeno preoccupato del trimmaggio in hovering, stava fermo da solo!

Il vantaggio di avere fatto già un altro eli è di sapere più o meno cosa significano i vari parametri, anche se molti li scopro ora e molte cose erano misteriose, anche se volava; le utilità in comune di Ardupilot mi erano già note per fortuna (Log, interfaccia Mission Planner, impostazione porte seriali, failsafe, rth ecc..);

per ora mi fermo che sono impegnato con altri modelli, riprenderò i perfezionamenti fra alcune settimane.
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Vecchio 28 maggio 19, 09:37   #18 (permalink)  Top
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Ciao Flyhight
molto interessante il lavoro che stai facendo e ti faccio anche i complimenti per gli invidiabili risultati che penso avrai ottenuto studiando e provando molto.
Devo dire che il 500 è molto più reattivo di un classe 600 e meno rispetto ad un 450.
Gli heli più grandi sono sempre intrinsecamente più stabili.

Per calmare il 500 , puoi anche mettere degli expo nella TX, si intende dopo aver impostato i parametri nella centralina in modo corretto.

Per qunto concerne lo scivolamento a DX o su altri assi, capita: giochi meccanici, baricentro, regolazione della flybar se c'è, usura servi ecc.
p.es con BD3SX è capitato che qualche heli FBL avesse delle derive in hovering, nonostante il piatto fosse stato livellato con cura usando gli strumenti idonei. La cura che consiglia anche bavarian è: anziché usare il trim sulla tx (che poi viene interpretato come un comando continuo) meglio regolare meccanicamente i link del piatto per compensare la deriva. Dove c'erano i links con regolazione micrometrica è perfetto, per altri bisogna accontentarsi del solito giro +-. Devo dire che così questo problema è stato risolto o minimizzato. Preciso che queste regolazioni sono state fatte per la condizione di volo NORMAL, non in SELF LEVEL.
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Ciao Flyhight
molto interessante il lavoro che stai facendo e ti faccio anche i complimenti per gli invidiabili risultati che penso avrai ottenuto studiando e provando molto.
Devo dire che il 500 è molto più reattivo di un classe 600 e meno rispetto ad un 450.
Gli heli più grandi sono sempre intrinsecamente più stabili.

Per calmare il 500 , puoi anche mettere degli expo nella TX, si intende dopo aver impostato i parametri nella centralina in modo corretto.

Per qunto concerne lo scivolamento a DX o su altri assi, capita: giochi meccanici, baricentro, regolazione della flybar se c'è, usura servi ecc.
p.es con BD3SX è capitato che qualche heli FBL avesse delle derive in hovering, nonostante il piatto fosse stato livellato con cura usando gli strumenti idonei. La cura che consiglia anche bavarian è: anziché usare il trim sulla tx (che poi viene interpretato come un comando continuo) meglio regolare meccanicamente i link del piatto per compensare la deriva. Dove c'erano i links con regolazione micrometrica è perfetto, per altri bisogna accontentarsi del solito giro +-. Devo dire che così questo problema è stato risolto o minimizzato. Preciso che queste regolazioni sono state fatte per la condizione di volo NORMAL, non in SELF LEVEL.
Si; innanzitutto grazie; se trovo qualche amico videomaker pubblicherò video; ho molta esperienza con eli, gli expo già messi, anzi, abbassati per la scarsa reattività in volo; è nervoso, ma mi riferivo allo stacco da terra; in volo ho avuto il problema opposto della poca reattività, causa pid troppo bassi per paura, li sto riaumentando; loscivolamento che mi preoccupa molto fa si che secondo il log, l'eli sta in hover inclinato a sinistra e picchiato, per cui le cose son 2: o l'AHRS vede un assetto non reale causa campi elettrici/magnetici, frame in carbonio, vibrazioni...? altro? che il logo con frame in plastica non ha, oppure tutto ok, solamente va trimmato di hovering perchè è tutto meno preciso del Mikado e spero starà fermo in futuro; il trimmaggio ovviamente va fatto da Pixhawk; conosco bene le precedenti centraline come la Bavarian Demon e altre;

come detto per ora ho altro da fare, intanto medito e studio i log dei voli fatti per correggere e capire ancora (penso che è un mondo quasi infinito se si vuole perfezionare la conoscenza dei vari parametri e si voglia migliorare il comportamento del mezzo);

in futuro si proverà poi il traslato e se non ci sono problemi o crash, si metteranno sensori vari (Ampere, telemetria) e si proverà l'automatico per waypoint con decollo e atterraggio automatico;

un sogno successivo sarà stabilizzare un classe 450 senza crash! Ma non so se avrò l'occasione e il tempo, e altri interessi.
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Ciao Flyhight,
ok vedo che la questione è più complessa di come immaginavo e spero la risolvi.
Poi a suo tempo fai sapere come è andata.

Ti chiedo solo un consiglio prima di partire, senza farti perdere tempo per altre cose:
1 - ho preso una Pixhawk 2.4.8, quella standard con case in plastica e supporto esterno antivibrazioni, ma sembra pensata più per i droni che per gli Heli, per cui devo vedere come montarla magari con un gel antivibrazioni che ho già, magari sul fianco dell'heli.
2 - ho visto poi che esiste un PIXHACK V3 che ha il supporto del core interno ammortizzato ed i connettori in posizione più idonea per gli heli, case in Alu e peso 68 gr.

Secondo te alla luce della tua esperienza, mi conviene prendere la seconda per non avere noie con le vibrazioni o se ben supportata si può tentare con la prima?

Vedo che tu stai usando La Pixracer 14 compatta, come la hai isolata dalle vib?
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