aumentare l'estensione dei servi

[marcosinatti]

Credo che il problema non sia legato all'impedenza di ingresso ma dal tipo di porta.
Se ho capito bene hai usato la PORTA che ha ingressi a Trigger di Schmitt quindi riconosce il livello alto solo a 0,8xVDD quindi a 5V di VDD la soglia è a 4V per la salita e a 0,2xVDD=1v in discesa.
Se usi la PORTB invece essendo TTL legge già il livello alto a 2-2,2V e il livello basso sotto 0,8V.
In alternativa, se devi usare per forza la PORTA, puoi provare a mettere una resistenza da 1K in serie al segnale della rx e una di pull-up da 4,7K tra il pin di ingresso e il +5V.