Non son sicuro di aver capito bene; se volessi leggere il segnale di ingresso per produrne uno diverso in uscita, io disaccoppierei le due cose.
Da un lato il processo di input, gestito tramite interrupt, dall'altro il processo di output che genera il segnale.
Il processo di input imposta una variabile condivisa che è la lunghezza dell'impulso ricevuto; il processo di output, in base al valore di questa variabile genera il segnale di output.
Domanda: ma se vuoi estendere la corsa dei servi, lo devi fare in entrambe le direzioni, quindi non puoi semplicemente aumentare la durata dell'impulso ma anche, nell'altro verso, diminuirla. Giusto?
