Compensazione coppia rotore con TARANIS

[Minestrone]

Buongiorno, vorrei realizzare una sorta di miscelazione con Opentx (su Taranis) tale da creare una sorta di anticoppia del rotore dell'elicottero.
Chi conosce gli elicotteri credo abbia capito al volo cosa voglio ottenere, per chi invece non li conosce spiego brevemente:
Quando il rotore gira, l'elicottero tende ad imbardare in senso contrario alla rotazione delle pale ma il rotore di coda si occupa di contrastare tale l'imbardata. Il servo del rotore di coda è pilotato da un giroscopio che si occupa di rilevare tutte le imbardate e le oscillazioni della coda indesiderate e di pilotarlo al fine di contrastarle. Ovviamente questo è il servo più importante in un Hely e deve essere preciso e veloce per poter lavorare bene e mantenere la coda stabile.
Durante le brusche accelerazioni (risalite) e decelerazioni (discese), la coppia che il rotore di cosa deve contrastare varia velocemente (oltre ad avere un picco). Se il gruppo coda è di qualità si arrangia da solo a lavorare nel modo corretto; se invece il gruppo coda non è all'altezza in quel momento l'elicottero imbarda. Se si utilizza un giroscopio con blocco coda è probabile che l'elicottero ruoti in una direzione e poi si rimetta nella posizione iniziale, tuttavia la cosa risulta ugualmente antipatica.

Ciò che vorrei ottenere è una funzionalità tale per cui, ad una brusca variazione della posizione dello stick del gas, corrisponda una correzione nel canale del timone (rudder).

Io credo che occorra realizzare una sorta di derivata temporale della posizione dello stick In passato ho provato in diversi modi, ho avuto diverse idee ma tutte davano problemi o discontinuità, non sono perciò riuscito a risolvere il dilemma, al tempo non era però disponibile opentx 2.0 e lua.

Probabilmente se si disponesse di un sensore di giri per il rotore principale sarebbe una passeggiata però non tutti ce l'hanno e, per quanto mi riguarda, vorrei applicare la correzione nel programma di un hely da 250 che è troppo piccolo per ospitare elettronica non strettamente necessaria.

Ringrazio tutti coloro i quali abbiano voglia di spendere qualche minuto nel pensare ad un suggerimento.