Visto che si parla di Robot

[Entropia]

Niente trucco, in questo caso
Bella la storia del Turk vero?

[lesath82]

Originalmente inviato da Entropia

Per la triangolazione... Conosci la geometria epipolare?

In tutta sincerità non l'ho mai sentita nominare! Si può dire in due parole di che si tratta?

[Entropia]

Sì sì, in due parole si può benissimo! E' semplicemente la geometria con cui le cose vengono viste dall'obiettivo di una telecamera o fotocamera! Come immaginerai, una foto non è una proiezione ortogonale, ma quello che forse non sai, è che non è nemmeno una "prospettiva", o meglio, non si può considerare la telecamera puntiforme e... mi sono spiegato? Non penso.

[twentynine]

Originalmente inviato da Entropia

Sì sì, in due parole si può benissimo! E' semplicemente la geometria con cui le cose vengono viste dall'obiettivo di una telecamera o fotocamera! Come immaginerai, una foto non è una proiezione ortogonale, ma quello che forse non sai, è che non è nemmeno una "prospettiva", o meglio, non si può considerare la telecamera puntiforme e... mi sono spiegato? Non penso.

perchè no? nel fuoco si...ma non credo serva a molto trovare la posizione di un qualchecosa in un punto.

[Entropia]

Inizialmente io avevo ragionato così: com'è fatta l'immagine sulla webcam? Sono tutti i raggi che convergono al fuoco, quindi di fatto, introducendo sull'immagine le coordinate x e y, secondo il mio ragionamento le distanze lungo x e y nell'immagine sarebbero state misure angolari delle distanze nello SPAZIO. In tal modo la triangolazione sarebbe risultata semplice, individuata in UNA immagine la retta cui il punto doveva appartenere, intersecandola con la retta che si trova analogamente con l'altra immagine si sarebbero potute trovare le coordinate spaziali del punto reale.
Ma si scopre, in realtà, che anche facendo opportune ipotesi, il discorso non è così semplice, le distanze lungo gli assi coordinati NON sono misure angolari delle distanze reali... vedo se riesco a fare un disegno!

[rebrule]

Entro, (posso chiamarti cosi ) ma avete usato delle librerie software pronte o avete fatto tutto voi??
Voglio dire avete usato delle librerie tipo le "Open Source Computer Vision Library" di Intel o avete preso l'immagine dalla webcam e avete fatto tutto voi?
Comunque sia non perdo occasione per farti i miei complimenti, siete davvero in gamba.

[Entropia]

Scusami reb se non ti ho risposto, sai la pigrizia

Allora come piattaforma abbiamo usato matlab, per fare quasi tutto.

L'immagine dalle webcams è stata catturata con vcapg2.dll (una libreria di un cinese, che funzionava malissimo ma velocissima). A questo punto abbiamo le matrici dell'immagine su matlab, e ci abbiamo lavorato noi, scrivendo un pò di routine (e facendo tante tante notti - EHM prove) per trovare il modo migliore di riconoscere quel benedetto punto rosso. Per certe cose abbiamo usato le funzioni di matlab per la gestione delle immagini. Molte di queste funzioni built in però erano lente, facevano un mucchio di controlli sull'input, quindi le abbiamo modificate (incrementi di 6-7 volte!!).

Per la triangolazione abbiamo usato alcune funzioni di tal Zisserman, sulla geometria epipolare, purtroppo alcune mancavano e ce le siamo dovute fare (dopo esserci letti un pò di capitoli su un libro a riguardo).

Chiedi pure approfondimenti

Se vuoi ti illustro anche il sistema di controllo (di cui vado particolarmente orgoglioso ).

[lesath82]

I complimenti non saranno mai abbastanza! Una dedizione ammirevole! Ma davvero l'errore in cui si casca nel considerare la telecamera puntiforme è così grave? Io sono abituato ad approssimare i cavalli a sfere per semplicità di calcolo!!

[Entropia]

Se il CCD fosse una calotta sferica (si dice così?) l'approssimazione sarebbe ottima, invece è piano... Se cerchi "epipolar geometry" trovi qualche disegnino + esplicativo di 1000 parole!

[lesath82]

Questo ha addirittura un'animazione, molto semplice ma chiara.

http://profs.sci.univr.it/~fusiello/...ipolarGeo.html

Mi sono fatto un'idea molto generale dell'argomento, ma almeno ora posso immaginare quali enormi sbattimenti vi siate dovuti fare per il vostro lavoro!!

P.S. Spero di non deluderti, non credo che mi approfondirò ancora molto (già fra un po' mi toccherà la metrica pseudoeuclidea della relatività generale...)