costruire carro armato

[Mrk89]

Originalmente inviato da Ch3ch2oh

Grazie! ho capito la logica delle miscelazioni ed in effetti è geniale (io avrò tante altre buone qualità ma proprio mi mancano queste intuizioni)

Però qualcosa non mi funziona, da serial monitor leggo i comandi della radio in modo corretto, sia i valori che le conversioni in % ma ho sempre un motore che gira in un senso e l'altro all'inverso. Agendo sugli stick non ci sono cambiamenti.

Sicuro ho scritto qualcosa di sbagliato, ho un sacco di dubbi anche dovuti alla ma scarsa conoscrnza della sintassi corretta.

int channel_1_us;
int channel_2_us;
int channel_3_us;
int channel_4_us;
int channel_5_us;
int channel_6_us;

int channel_1_perc;
int channel_2_perc;
int channel_3_perc;
int channel_4_perc;
int channel_5_perc;
int channel_6_perc;


void loop() {

  //leggi la durata dell'impulso sui 6 pin
  channel_1_us = pulseIn (4, HIGH);
  channel_2_us = pulseIn (5, HIGH);
  channel_3_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_4_us = pulseIn (5, HIGH);
  //channel_5_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_6_us = pulseIn (7, HIGH);

  //limita la durata dell'impulso tra 1000 e 2000us e poi scalalo tra 0 e 100
  channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_3_perc = map(constrain(channel_3_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_4_perc = map(constrain(channel_4_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_5_perc = map(constrain(channel_5_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_6_perc = map(constrain(channel_6_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);

  //stampa sul serial monitor i valori in microsecondi e in percentuale
  Serial.print("canale 1 microsec: ");
  Serial.println(channel_1_us);
  Serial.print("canale 1 %: ");
  Serial.println(channel_1_perc);

  Serial.print("canale 2 microsec: ");
  Serial.println(channel_2_us);
  Serial.print("canale 2 %: ");
  Serial.println(channel_2_perc);

  Serial.print("canale 3 microsec: ");
  Serial.println(channel_3_us);
  Serial.print("canale 3 %: ");
  Serial.println(channel_3_perc);

  Serial.print("canale 4 microsec: ");
  Serial.println(channel_4_us);
  Serial.print("canale 4 %: ");
  Serial.println(channel_4_perc);

  Serial.print("canale 5 microsec: ");
  Serial.println(channel_5_us);
  Serial.print("canale 5 %: ");
  Serial.println(channel_5_perc);

  Serial.print("canale 6 microsec: ");
  Serial.println(channel_6_us);
  Serial.print("canale 6 %: ");
  Serial.println(channel_6_perc);

  Serial.println("");

  delay (2000);
}
int pwm_a = 3;  //PWM control for motor outputs 1 and 2 
int pwm_b = 9;  //PWM control for motor outputs 3 and 4 
int dir_a = 2;  //direction control for motor outputs 1 and 2 
int dir_b = 8;  //direction control for motor outputs 3 and 4 

int DIR_SX;
int DIR_DX;
int PWM_SX;
int PWM_DX;



void setup() {

    Serial.begin (9600);
  pinMode (4, INPUT);
  pinMode (5, INPUT);
  pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (5, INPUT);
  //pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (7, INPUT);
  
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //Set control pins to be outputs
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);
  pinMode(dir_a, OUTPUT);
  pinMode(dir_b, OUTPUT);

  digitalWrite(dir_a, LOW); //per andare avanti 
  digitalWrite(dir_a, HIGH); //per andare indietro

  analogWrite(pwm_a, 127);  
  analogWrite(pwm_b, 127);
  

  channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);
  channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);

PWM_SX = channel_1_perc + channel_2_perc/1;
PWM_DX = channel_1_perc - channel_2_perc/1;

if (PWM_SX>=0){DIR_SX = 1;}else{DIR_SX = 0;};
PWM_SX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);
if (PWM_DX>=0){DIR_DX = 1;}else{DIR_DX = 0;};
PWM_DX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);

  digitalWrite(dir_a, DIR_SX); 
  digitalWrite(dir_b, DIR_DX);  
  
  
  analogWrite(pwm_a, PWM_SX);  
  analogWrite(pwm_b, PWM_DX);

  }

ah p.s. non voglio approfittare troppo del tuo tempo, non sertiti obbligato

Nel programma che hai scritto devi avere due procedure, setup() e loop().
Il setup viene eseguito una sola volta, mentre il loop viene eseguito di continuo all'infinito.
I comandi per regolare la velocità e la direzione dei motori devono andare dentro il loop.
Prova questo. Dovrebbe funzionare, ma hai parecchie limitazioni e dovresti pulire parecchio il software. Fammi sapere

int channel_1_us;
int channel_2_us;
int channel_3_us;
int channel_4_us;
int channel_5_us;
int channel_6_us;

signed int channel_1_perc;
signed int channel_2_perc;
int channel_3_perc;
int channel_4_perc;
int channel_5_perc;
int channel_6_perc;

int pwm_a = 3;  //PWM control for motor outputs 1 and 2 
int pwm_b = 9;  //PWM control for motor outputs 3 and 4 
int dir_a = 2;  //direction control for motor outputs 1 and 2 
int dir_b = 8;  //direction control for motor outputs 3 and 4 

int DIR_SX;
int DIR_DX;
signed int PWM_SX;
signed int PWM_DX;

void setup() {

  Serial.begin (9600);
  pinMode (4, INPUT);
  pinMode (5, INPUT);
  pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (5, INPUT);
  //pinMode (6, INPUT);
  //pinMode (7, INPUT);
  
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //Set control pins to be outputs
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);
  pinMode(dir_a, OUTPUT);
  pinMode(dir_b, OUTPUT);
}

void loop() {

  //leggi la durata dell'impulso sui 6 pin
  channel_1_us = pulseIn (4, HIGH);
  channel_2_us = pulseIn (5, HIGH);
  channel_3_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_4_us = pulseIn (5, HIGH);
  //channel_5_us = pulseIn (6, HIGH);
  //channel_6_us = pulseIn (7, HIGH);

  //limita la durata dell'impulso tra 1000 e 2000us e poi scalalo tra 0 e 100
  //channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  //channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_3_perc = map(constrain(channel_3_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_4_perc = map(constrain(channel_4_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_5_perc = map(constrain(channel_5_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);
  channel_6_perc = map(constrain(channel_6_us, 1000, 2000), 1000, 2000, 0, 100);

  channel_1_perc = map(constrain(channel_1_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);
  channel_2_perc = map(constrain(channel_2_us, 1000, 2000), 1000, 2000, -100, 100);

  PWM_SX = channel_1_perc + channel_2_perc/1;
  PWM_DX = channel_1_perc - channel_2_perc/1;

  if (PWM_SX>=0){DIR_SX = 1;}else{DIR_SX = 0;};
  PWM_SX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);
  if (PWM_DX>=0){DIR_DX = 1;}else{DIR_DX = 0;};
  PWM_DX = map(abs(constrain(PWM_SX, -100, 100)), 0, 100, 0, 255);

  digitalWrite(dir_a, DIR_SX); 
  digitalWrite(dir_b, DIR_DX);  
    
  analogWrite(pwm_a, PWM_SX);  
  analogWrite(pwm_b, PWM_DX);

  //stampa sul serial monitor i valori in microsecondi e in percentuale
  Serial.print("canale 1 microsec: ");
  Serial.println(channel_1_us);
  Serial.print("canale 1 %: ");
  Serial.println(channel_1_perc);

  Serial.print("canale 2 microsec: ");
  Serial.println(channel_2_us);
  Serial.print("canale 2 %: ");
  Serial.println(channel_2_perc);

  Serial.print("canale 3 microsec: ");
  Serial.println(channel_3_us);
  Serial.print("canale 3 %: ");
  Serial.println(channel_3_perc);

  Serial.print("canale 4 microsec: ");
  Serial.println(channel_4_us);
  Serial.print("canale 4 %: ");
  Serial.println(channel_4_perc);

  Serial.print("canale 5 microsec: ");
  Serial.println(channel_5_us);
  Serial.print("canale 5 %: ");
  Serial.println(channel_5_perc);

  Serial.print("canale 6 microsec: ");
  Serial.println(channel_6_us);
  Serial.print("canale 6 %: ");
  Serial.println(channel_6_perc);

  Serial.println("");

  delay (2000);
}

[Ch3ch2oh]

che pirla.... potevo arrivarci anche da solo, è logico. grazie.

l'ho provato al volo e sembra funzionare, anche se c'è molto ritardo dall'imput dei comandi alla risposta sui motori, inoltre devo capire se dando un comando verso un lato o l'altro i motori rallentano correttamente, così con il setup che ho ora (tutto su un tavolo) non capisco, devo costruire un piccolo accrocchio per fare dei test

ti tengo aggiornato!

[Mrk89]

Originalmente inviato da Ch3ch2oh

che pirla.... potevo arrivarci anche da solo, è logico. grazie.

l'ho provato al volo e sembra funzionare, anche se c'è molto ritardo dall'imput dei comandi alla risposta sui motori, inoltre devo capire se dando un comando verso un lato o l'altro i motori rallentano correttamente, così con il setup che ho ora (tutto su un tavolo) non capisco, devo costruire un piccolo accrocchio per fare dei test

ti tengo aggiornato!

Uno dei primi problemi l'hai già riscontrato, rileggi tutto il codice e cerca di capire perché

[Ch3ch2oh]

ummmh presumo che sia lo stop che da il delay di 2 secondi....

avevo già letto in passato della funzione millis o qualcosa del genere....

studio e modifico