[Thread Ufficiale] BRAIN, Virtual Flybar System from MSH!! - Pagina 64 - BaroneRosso.it

Angel-BRAN · 09 agosto 12, 10:48

tecnicamente un PID funziona in questo modo:

(P) Azione proporzionale
L'azione proporzionale è ottenuta moltiplicando il segnale d'errore "e" con un'opportuna costante:
UP = Kpe

È perfettamente possibile regolare un processo con un simile controllore, che risulta anche in grado di stabilizzare processi instabili. Tuttavia, non è possibile garantire che il segnale d'errore "e" converga a zero: questo perché un'azione di controllo "u" è possibile solo se "e" è diverso da zero.

(I) Azione integrale
L'azione integrale è proporzionale all'integrale nel tempo del segnale di errore "e", moltiplicato per la costante Ki:
uI = KI / e (t) dt

Questa definizione dell'azione integrale fa sì che il controllore abbia memoria dei valori passati del segnale d'errore; in particolare, il valore dell'azione integrale non è necessariamente nullo se è nullo il segnale d'errore. Questa proprietà dà al PID la capacità di portare il processo esattamente al punto di riferimento richiesto, dove la sola azione proporzionale risulterebbe nulla. L'azione integrale è anche l'elemento metastabile di un PID, perché un ingresso costante non convergerà a un determinato valore. Il fenomeno del Windup è dovuto alla presenza dell'integratore.

(D) Azione derivativa
Per migliorare le prestazioni del controllore si può aggiungere l'azione derivativa:
de
uD = KD -----
dt
L'idea è compensare rapidamente le variazioni del segnale di errore: se vediamo che "e" sta aumentando, l'azione derivativa cerca di compensare questa deviazione in ragione della sua velocità di cambiamento, senza aspettare che l'errore diventi significativo (azione proporzionale) o che persista per un certo tempo (azione integrale). L'azione derivativa è spesso tralasciata nelle implementazioni dei PID perché li rende troppo sensibili: un PID con azione derivativa, per esempio, subirebbe una brusca variazione nel momento in cui il riferimento venisse cambiato quasi istantaneamente da un valore a un altro, risultando in una derivata di "e" tendente a infinito, o comunque molto elevata. Ciò sconsiglia l'applicazione dell'azione derivativa in tutti i casi in cui l'attuatore fisico non deve essere sottoposto a sforzi eccessivi.

E in sostanza :

Le tre azioni di un PID vengono calcolate separatamente e semplicemente sommate algebricamente:
u = Up + Ui +Ud

rino2 · 09 agosto 12, 13:14

M.Rik ..... Hai parlato di precompensazione della coda... aspetto particolari e consigli non avendola mai utilizzata....
Iceberg ha scritto la prima parte della sua guida per il Brain (APPROPOSITO... aspettiamo la seconda!)... Io vi scrivo la prima parte della mia Contro-Guida.....

Come ormai sapete tutti io avevo pre-ordinato e prenotato la famosa scatolina nera fin dalla notte dei tempi... come ormai sapete tutti vi ho rotto le palle fino all'arrivo del prodotto (Ieri)... come sapete e' il mio primo FBL... come imparerete a conoscere sono perfettamente in grado di creare i miei casini e qualche volta di risolverli

Allora....

Martedi' 07/08 arriva il postino con l'agognato pacchetto... o meglio ... dovrebbe arrivare... quello che consegna e' solo il fogliettino di tentativo di recapito... a casa erano gia' tutti preavvertiti .. ma niente ... si vede che il Brain necessario per la consegna era tutto nel .. Brain che aspettavo....Telefono alle Poste e mi accordo per il ritiro a mano il giorno successivo.
Mercoledi' 08/08 ... Non posso prendere ferie... quindi alle 17 puntuale sono alle poste centrali per il ritiro.. faccio la coda e finalmente entro in possesso del cervello che aspettavo.... solo che a questo punto comincio a perdere il mio di cervello perche' appena ho la busta tra le mani comincio a pensare a come montarlo... E SONO SOLO ALLE POSTE!!!
Impegni familiari fanno slittare l'inizio delle operazione alle 20.30.... e intanto penso e ripenso... sono praticamente perso... della riunione familiare non ho capito e non ricordo praticamente niente ma so perfettamente quello che devo fare con il Brain ma il mio cervello non e' daccordo, praticamente doctor jekyll e mister hyde.
Alle 20.35 sono nel mio locale caldaia, stenditoio, laboratorio ceramistico, dispensa, magazzino per terminare il montaggio meccanico (mancava la guida antirotazione arrivata con il Brain) e la prima sistemazione del modulo FBL.
A Trento fa caldo, 29 gradi, e in caldaia si suda.... Monto quello che mi avanza e poi comincio...<devi mettere il modulo sotto l'albero, dove prima avevi la ricevente>..."Si lo so!! ma guarda... ci sta benissimo... solo che la USB come la attacco? Sapientone!!" ... <assumi uno con le mani piccole e risolvi il problema> ... "Guarda.. proviamo.. Infialiamo i cavi dei servi dietro al blocco di coda, facciamo uscire quelli del Brain da qui, la ricevente la mettiamo inclinata sotto la coda..... Perfetto!!... Attacchiamo tutto..." ... <Vara che se no va ben ... dopo de devi stacar tut...> ... "Zitto e prova..." ... <pero' il biadesivo non lo metto ....COLLEGAMENTI ... ghe qualche cosa che no torna... me vanza en cavo... per giunta l'e' quel del motor.... n'do el meto????> ... "..mmmmm... e' vero... cosi' sta comodo ma e' praticamente impossibile per le mie mani inserire il cavo USB...dobbiamo provare sulla coda... stacca e sfila tutto!" ... < ...e mi cossa avevo dit???.. ma vara ti...> la cosa va avanti fino alle 23... prova da una parte e prova dall'altra ma sempre con .... < me vanza en cavo.. n'do' el meto? le quel del motor... ma gat 55 anni per nient???"
Anche qui un po' di ragionamenti, goccie di sudore che bagnano il tavolo e il Brain... sono le 23.10 e all'esterno ci sono 28 gradi.....dentro molti di piu'.... e la testa comincia a vacillare....
Vi risparmio tutte le altre beghe tra doctor jekyll e mister hyde ma in somma sintesi si trattava di una grossa confusione tra il CH (Canale) indicato sul box del Brain e il CH (canale) della ricevente...oltretutto non avevo sottomano uno schema dei canali RX per eli e la memoria non mi aiutava..... dovevo fare ogni volta 3 rampe di scale per andare a consultare lo schemino microscopico del software (NO.... il PC non potevo portarlo di sotto!!!)
Insomma (detto seriemente) per la prima volta e spero ultima sentivo la mancanza di uno straccio di foglio stampato con alcune indicazioni basilari sui collegamenti riportante una tabella tra i canali Brain e quelli RX.

Alle 11.30, dopo aver deciso che il posizionamento definitivo del Brain era sulla coda con i connettori rivolti verso l'albero, mi sono fatto uno schemino su un blocchetto appunti e ho fatto tutti i collegamenti correttamente... non mi sono avanzati cavi..... la prossima spesa sara' una ricevente s-bus.....!!!! Ad ogni modo oggi ricontrollo prima di alimentare...
e.... NO... non ho ancora messo il biadesivo al Brain.. lo stretto in posizione con una striscia di velcro... quando sara' tutto pronto faro' il fissaggio definitivo...

Oggi mi aspetta un'altra nottata (impegni familiari piu' importanti... permettendo).... collegamento alimentazione e programmazione con wizard..... CHE NOTTE QUESTA NOTTE!!!!!!!!!!!!!!

Alla prossima puntata.....

Rino

PS .. dimenticavo..... lo monto sul MiniProtos.....

rino2 · 09 agosto 12, 20:09

AIUTO!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!AIUTO!!!!!!!!!!!!!

Il setup e' filato via assolutamente liscio ..... MA ... alla fine mi ritrovo con il piatto che si inclina correttamente a destra con stick a destra, a sinistra con lo stick a sinistra MA E' ROVESCIO sul picchia-cabra... ovvero stick in avanti e il piatto si alza, stick in dietro e piatto che si abbassa...... Non riesco a venirne fuori!!!!

Ovviamente anche la reazione del piatto inclinando il modello e' rovescia!!!

Non capisco... quando si e' trattato di fare il reverse per trovare la giusta direzione del piatto con passo al massimo tutto e' a posto... il passo funziona correttamente, passo massimo piatto tutto in alto...passo minimo piatto tutto in basso.... pero' resta il problema del picchia cabra......

Che cosa posso provare???

Rino

AlexBooo · 09 agosto 12, 20:15

Citazione:

Originalmente inviato da rino2

Che cosa posso provare???

Rino

10 ad 1 senza nemmeno avere il brain: tipo di piatto sbagliato!

Effettivamente in quella schermata non è indicato qual'è il davanti e quale il dietro...

**atomas72** · 09 agosto 12, 20:17

Citazione:

Originalmente inviato da rino2

AIUTO!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!AIUTO!!!!!!!!!!!!!

Il setup e' filato via assolutamente liscio ..... MA ... alla fine mi ritrovo con il piatto che si inclina correttamente a destra con stick a destra, a sinistra con lo stick a sinistra MA E' ROVESCIO sul picchia-cabra... ovvero stick in avanti e il piatto si alza, stick in dietro e piatto che si abbassa...... Non riesco a venirne fuori!!!!

Ovviamente anche la reazione del piatto inclinando il modello e' rovescia!!!

Non capisco... quando si e' trattato di fare il reverse per trovare la giusta direzione del piatto con passo al massimo tutto e' a posto... il passo funziona correttamente, passo massimo piatto tutto in alto...passo minimo piatto tutto in basso.... pero' resta il problema del picchia cabra......

Che cosa posso provare???

Rino

Ciao,
se nel setup della trasmittente è tutto ok allora verifica che in quello dei servi di averli inseriti correttamente secondo il disegnino (servo1, servo2, servo3).

**atomas72** · 09 agosto 12, 20:22

Citazione:

Originalmente inviato da AlexBooo

10 ad 1 senza nemmeno avere il brain: tipo di piatto sbagliato!

Effettivamente in quella schermata non è indicato qual'è il davanti e quale il dietro...

Nella schermata è molto chiaro come inserire i servi a secondo del piatto.

rino2 · 09 agosto 12, 20:38

RISOLTO !!!!! Alex ha ragione ... piatto sbagliato..... ed e' vero... la sigla del piatto e' giusta HR-3 ma non viene indicato il verso e quindi quello indicato con HR-3 SEMBRA sbagliato mentre quello giusto SEMBRA H-3
Ovviamente di conseguenza avevo sbagliato anche il collegamento dei servi al Brain....

Mea culta mea massima culpa......

Ma ora mi sorge un dubbio e vado di corsa a controllare ... anche nella scelta del posizionamento del brain manca l' indicazione del verso..... sara' visto da sotto???
Io che ho messo il modulo sulla coda con i cavi verso l' albero... dovro' scegliere TOP UP-WIRES FRONT????

Credo proprio di si... vado a controllare

AlexBooo · 09 agosto 12, 20:48

Citazione:

Originalmente inviato da atomas72

Nella schermata è molto chiaro come inserire i servi a secondo del piatto.

Hai ragione, ma non è indicato se il davanti è sopra o sotto. O perlomeno a me non è evidente. Suggerisco di aggiungere questo chiarimento nel sw.

AlexBooo · 09 agosto 12, 20:51

Citazione:

Originalmente inviato da rino2

Credo proprio di si... vado a controllare

Lo puoi facilmente controllare muovendo l'eli e vedendo se corregge.

maRRRco · 10 agosto 12, 00:32

Mi sto interessando al sistema anche se sono molto volubile sul passaggio al FBL, ci penso da tempo e non l'ho mai fatto per vari motivi, primo fra tutto il timore che mi sbatta il modello a terra per una vibrazione non dipendente da me.
Pare che questo sistema sia particolarmente immune alle vibrazioni, ma avete visto le immagini della scatoletta aperta

?
Il sensore è separato dal PCB, ciò dovrebbe garantire maggiore isolamento ma ..... è volante

, o meglio, è saldato su un paio di fili e io non li vedo per nulla bene, se la saldatura col tempo o le vibrazioni si danneggiasse?
Non è una cosa insolita, può capitare negli esc per esempio anche con i cavi ben fissati e per nulla mossi, solo che se succede su un regolatore è un conto, su una centralina di queste è un altro

Che ne pensate, troppe paranoie inutili?

09 agosto 12, 10:48	#631 (permalink) Top
Angel-BRAN User Data registr.: 21-03-2009 Messaggi: 1.616	tecnicamente un PID funziona in questo modo: (P) Azione proporzionale L'azione proporzionale è ottenuta moltiplicando il segnale d'errore "e" con un'opportuna costante: UP = Kpe È perfettamente possibile regolare un processo con un simile controllore, che risulta anche in grado di stabilizzare processi instabili. Tuttavia, non è possibile garantire che il segnale d'errore "e" converga a zero: questo perché un'azione di controllo "u" è possibile solo se "e" è diverso da zero. (I) Azione integrale L'azione integrale è proporzionale all'integrale nel tempo del segnale di errore "e", moltiplicato per la costante Ki: uI = KI / e (t) dt Questa definizione dell'azione integrale fa sì che il controllore abbia memoria dei valori passati del segnale d'errore; in particolare, il valore dell'azione integrale non è necessariamente nullo se è nullo il segnale d'errore. Questa proprietà dà al PID la capacità di portare il processo esattamente al punto di riferimento richiesto, dove la sola azione proporzionale risulterebbe nulla. L'azione integrale è anche l'elemento metastabile di un PID, perché un ingresso costante non convergerà a un determinato valore. Il fenomeno del Windup è dovuto alla presenza dell'integratore. (D) Azione derivativa Per migliorare le prestazioni del controllore si può aggiungere l'azione derivativa: de uD = KD ----- dt L'idea è compensare rapidamente le variazioni del segnale di errore: se vediamo che "e" sta aumentando, l'azione derivativa cerca di compensare questa deviazione in ragione della sua velocità di cambiamento, senza aspettare che l'errore diventi significativo (azione proporzionale) o che persista per un certo tempo (azione integrale). L'azione derivativa è spesso tralasciata nelle implementazioni dei PID perché li rende troppo sensibili: un PID con azione derivativa, per esempio, subirebbe una brusca variazione nel momento in cui il riferimento venisse cambiato quasi istantaneamente da un valore a un altro, risultando in una derivata di "e" tendente a infinito, o comunque molto elevata. Ciò sconsiglia l'applicazione dell'azione derivativa in tutti i casi in cui l'attuatore fisico non deve essere sottoposto a sforzi eccessivi. E in sostanza : Le tre azioni di un PID vengono calcolate separatamente e semplicemente sommate algebricamente: u = Up + Ui +Ud __________________ TDR http://www.helircbergamo.altervista....schi/Home.html

09 agosto 12, 13:14	#632 (permalink) Top
rino2 User Data registr.: 30-04-2007 Residenza: Trento Messaggi: 1.328	M.Rik ..... Hai parlato di precompensazione della coda... aspetto particolari e consigli non avendola mai utilizzata.... Iceberg ha scritto la prima parte della sua guida per il Brain (APPROPOSITO... aspettiamo la seconda!)... Io vi scrivo la prima parte della mia Contro-Guida..... Come ormai sapete tutti io avevo pre-ordinato e prenotato la famosa scatolina nera fin dalla notte dei tempi... come ormai sapete tutti vi ho rotto le palle fino all'arrivo del prodotto (Ieri)... come sapete e' il mio primo FBL... come imparerete a conoscere sono perfettamente in grado di creare i miei casini e qualche volta di risolverli Allora.... Martedi' 07/08 arriva il postino con l'agognato pacchetto... o meglio ... dovrebbe arrivare... quello che consegna e' solo il fogliettino di tentativo di recapito... a casa erano gia' tutti preavvertiti .. ma niente ... si vede che il Brain necessario per la consegna era tutto nel .. Brain che aspettavo....Telefono alle Poste e mi accordo per il ritiro a mano il giorno successivo. Mercoledi' 08/08 ... Non posso prendere ferie... quindi alle 17 puntuale sono alle poste centrali per il ritiro.. faccio la coda e finalmente entro in possesso del cervello che aspettavo.... solo che a questo punto comincio a perdere il mio di cervello perche' appena ho la busta tra le mani comincio a pensare a come montarlo... E SONO SOLO ALLE POSTE!!! Impegni familiari fanno slittare l'inizio delle operazione alle 20.30.... e intanto penso e ripenso... sono praticamente perso... della riunione familiare non ho capito e non ricordo praticamente niente ma so perfettamente quello che devo fare con il Brain ma il mio cervello non e' daccordo, praticamente doctor jekyll e mister hyde. Alle 20.35 sono nel mio locale caldaia, stenditoio, laboratorio ceramistico, dispensa, magazzino per terminare il montaggio meccanico (mancava la guida antirotazione arrivata con il Brain) e la prima sistemazione del modulo FBL. A Trento fa caldo, 29 gradi, e in caldaia si suda.... Monto quello che mi avanza e poi comincio...<devi mettere il modulo sotto l'albero, dove prima avevi la ricevente>..."Si lo so!! ma guarda... ci sta benissimo... solo che la USB come la attacco? Sapientone!!" ... <assumi uno con le mani piccole e risolvi il problema> ... "Guarda.. proviamo.. Infialiamo i cavi dei servi dietro al blocco di coda, facciamo uscire quelli del Brain da qui, la ricevente la mettiamo inclinata sotto la coda..... Perfetto!!... Attacchiamo tutto..." ... <Vara che se no va ben ... dopo de devi stacar tut...> ... "Zitto e prova..." ... <pero' il biadesivo non lo metto ....COLLEGAMENTI ... ghe qualche cosa che no torna... me vanza en cavo... per giunta l'e' quel del motor.... n'do el meto????> ... "..mmmmm... e' vero... cosi' sta comodo ma e' praticamente impossibile per le mie mani inserire il cavo USB...dobbiamo provare sulla coda... stacca e sfila tutto!" ... < ...e mi cossa avevo dit???.. ma vara ti...> la cosa va avanti fino alle 23... prova da una parte e prova dall'altra ma sempre con .... < me vanza en cavo.. n'do' el meto? le quel del motor... ma gat 55 anni per nient???" Anche qui un po' di ragionamenti, goccie di sudore che bagnano il tavolo e il Brain... sono le 23.10 e all'esterno ci sono 28 gradi.....dentro molti di piu'.... e la testa comincia a vacillare.... Vi risparmio tutte le altre beghe tra doctor jekyll e mister hyde ma in somma sintesi si trattava di una grossa confusione tra il CH (Canale) indicato sul box del Brain e il CH (canale) della ricevente...oltretutto non avevo sottomano uno schema dei canali RX per eli e la memoria non mi aiutava..... dovevo fare ogni volta 3 rampe di scale per andare a consultare lo schemino microscopico del software (NO.... il PC non potevo portarlo di sotto!!!) Insomma (detto seriemente) per la prima volta e spero ultima sentivo la mancanza di uno straccio di foglio stampato con alcune indicazioni basilari sui collegamenti riportante una tabella tra i canali Brain e quelli RX. Alle 11.30, dopo aver deciso che il posizionamento definitivo del Brain era sulla coda con i connettori rivolti verso l'albero, mi sono fatto uno schemino su un blocchetto appunti e ho fatto tutti i collegamenti correttamente... non mi sono avanzati cavi..... la prossima spesa sara' una ricevente s-bus.....!!!! Ad ogni modo oggi ricontrollo prima di alimentare... e.... NO... non ho ancora messo il biadesivo al Brain.. lo stretto in posizione con una striscia di velcro... quando sara' tutto pronto faro' il fissaggio definitivo... Oggi mi aspetta un'altra nottata (impegni familiari piu' importanti... permettendo).... collegamento alimentazione e programmazione con wizard..... CHE NOTTE QUESTA NOTTE!!!!!!!!!!!!!! Alla prossima puntata..... Rino PS .. dimenticavo..... lo monto sul MiniProtos.....

09 agosto 12, 20:09	#633 (permalink) Top
rino2 User Data registr.: 30-04-2007 Residenza: Trento Messaggi: 1.328	AIUTO!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!AIUTO!!!!!!!!!!!!! Il setup e' filato via assolutamente liscio ..... MA ... alla fine mi ritrovo con il piatto che si inclina correttamente a destra con stick a destra, a sinistra con lo stick a sinistra MA E' ROVESCIO sul picchia-cabra... ovvero stick in avanti e il piatto si alza, stick in dietro e piatto che si abbassa...... Non riesco a venirne fuori!!!! Ovviamente anche la reazione del piatto inclinando il modello e' rovescia!!! Non capisco... quando si e' trattato di fare il reverse per trovare la giusta direzione del piatto con passo al massimo tutto e' a posto... il passo funziona correttamente, passo massimo piatto tutto in alto...passo minimo piatto tutto in basso.... pero' resta il problema del picchia cabra...... Che cosa posso provare??? Rino

09 agosto 12, 20:38	#637 (permalink) Top
rino2 User Data registr.: 30-04-2007 Residenza: Trento Messaggi: 1.328	RISOLTO !!!!! Alex ha ragione ... piatto sbagliato..... ed e' vero... la sigla del piatto e' giusta HR-3 ma non viene indicato il verso e quindi quello indicato con HR-3 SEMBRA sbagliato mentre quello giusto SEMBRA H-3 Ovviamente di conseguenza avevo sbagliato anche il collegamento dei servi al Brain.... Mea culta mea massima culpa...... Ma ora mi sorge un dubbio e vado di corsa a controllare ... anche nella scelta del posizionamento del brain manca l' indicazione del verso..... sara' visto da sotto??? Io che ho messo il modulo sulla coda con i cavi verso l' albero... dovro' scegliere TOP UP-WIRES FRONT???? Credo proprio di si... vado a controllare

10 agosto 12, 00:32	#640 (permalink) Top
maRRRco User Data registr.: 13-06-2009 Residenza: Palermo Messaggi: 5.145 Immagini: 1	Mi sto interessando al sistema anche se sono molto volubile sul passaggio al FBL, ci penso da tempo e non l'ho mai fatto per vari motivi, primo fra tutto il timore che mi sbatta il modello a terra per una vibrazione non dipendente da me. Pare che questo sistema sia particolarmente immune alle vibrazioni, ma avete visto le immagini della scatoletta aperta ? Il sensore è separato dal PCB, ciò dovrebbe garantire maggiore isolamento ma ..... è volante , o meglio, è saldato su un paio di fili e io non li vedo per nulla bene, se la saldatura col tempo o le vibrazioni si danneggiasse? Non è una cosa insolita, può capitare negli esc per esempio anche con i cavi ben fissati e per nulla mossi, solo che se succede su un regolatore è un conto, su una centralina di queste è un altro Che ne pensate, troppe paranoie inutili?