software per robot antropomorfo

[GentlemanRider]

Quello che dici tu (calcolare i movimenti dei motori in modo da muovere nello spazio una meccanica qualunque, non necessariamente cartesiana) si chiama cinematica inversa. E' argomento accademico ed è pure bello tosto.

Per le stampanti c'è un po' di roba (Delta, SCARA, CoreXY sono già impacchettati nei firmware standard) ma per i bracci c'è poco, più a livello teorico - sperimentale proprio perchè a parità di investimento ti viene una roba più lenta, con più gioco, meccanicamente peggiore.

FreeCAD ha un workbench per la robotica, ma non mi ci sono mai addentrato. Più che una roba usabile sembra un giocattolo per studenti, ma magari ne tiri fuori degli spunti.

P.S. a voler fresare roba leggera leggera e lasciare il bancone libero... dai un'occhiata alla meccanica della Morgan In quel caso la cinematica è nel firmware, si prende i comandi xyz e il calcolo per ottenerli lo fa il controller in tempo reale

Io sulle dimensioni starei sul piccolo, è vero che si moltiplica la velocità, ma con essa le inerzie e i giochi.

[devCad]

Originalmente inviato da gattodistrada

@devcad
hai ragione, senza cognizioni e' molto difficile, ma appunto sto cercando di farmi un bagaglio cognitivo...

domanda, perche perde di linearità senza l'autoapprendimento?
se il gcode ha le coordinate dei movimenti, non penso serva che lui autoapprenda (cosa?) io presumo che l'autoapprendimento sia riferito al ti faccio fare a mano un movimento e tu lo impari e lo rifai ina utomatico a velocità e precisione superiori.
ovvimente potrei sbagliarmi..

Non e' che perde linearita' senza apprendimento, e' che poi sei tu a dovere impostare da GCode i vari movimenti degli assi per ottenere il risultato desiderato

Pensa ad esempio a tracciare un segmento orizzontale sul piano di lavoro:

- nel caso di una cnc 3 assi di tipo cartesiano ti basta un comando G1 in cui vari solo le coordinate di partenza e di arrivo in x, specificando la velocita' del movimento

- nel caso di un braccio robotico devi variare in modo complesso almeno 3 assi, interpolando tutti e 3 gli assi in piccolissimi segmentini a cui dare coordinate e tempo di esecuzione tramite Inverse time mode (invece che specificare la velocita').
Il calcolo di questo e' tutt'altro che banale, e la lunghezza del GCode aumenta di un fattore diciamo 100. Una bella sfida, forse troppo per chi e' alle prime armi

[dea90]

risolto il problema del braccio? girovagando su thingiverse mi sono imbattuto in questo 3d print desktop robot arm(DARM) by seagull008 - Thingiverse probabilmente dimensionato correttamente può fare al caso tuo