Citazione:
Originalmente inviato da gattodistrada  @devcad
hai ragione, senza cognizioni e' molto difficile, ma appunto sto cercando di farmi un bagaglio cognitivo...
domanda, perche perde di linearità senza l'autoapprendimento?
se il gcode ha le coordinate dei movimenti, non penso serva che lui autoapprenda (cosa?) io presumo che l'autoapprendimento sia riferito al ti faccio fare a mano un movimento e tu lo impari e lo rifai ina utomatico a velocità e precisione superiori.
ovvimente potrei sbagliarmi..
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Non e' che perde linearita' senza apprendimento, e' che poi sei tu a dovere impostare da GCode i vari movimenti degli assi per ottenere il risultato desiderato
Pensa ad esempio a tracciare un segmento orizzontale sul piano di lavoro:
- nel caso di una cnc 3 assi di tipo cartesiano ti basta un comando G1 in cui vari solo le coordinate di partenza e di arrivo in x, specificando la velocita' del movimento
- nel caso di un braccio robotico devi variare in modo complesso almeno 3 assi, interpolando tutti e 3 gli assi in piccolissimi segmentini a cui dare coordinate e tempo di esecuzione tramite Inverse time mode (invece che specificare la velocita').
Il calcolo di questo e' tutt'altro che banale, e la lunghezza del GCode aumenta di un fattore diciamo 100. Una bella sfida, forse troppo per chi e' alle prime armi