Nuova cnc

[marcosinatti]

Piccola prova con il motore DC comandati direttamente in step-dir da mach3, in loop chiuso con encoder.
Fino a 2500-3000 mm/m si comporta bene, una volta regolato il PID di posizione interno, assorbimento di 400mA, non sono molti ma adesso proverò con altri rapporti.
Il driver è in grado di fornire fino a 10A, ma anche cercando di forzare il ponte a malapena sale a 600mA, la forza non gli manca.
Link al video YouTube - Test Driver Faulhaber e Motore Electrocraft E240
Il driver è quello scatolotto nero a sx grande come un pacchetto d sigarette.

[AleBS]

Molto bella, sembra anche massiccia, i motori che hai montato sono DC ? l'encoder è l'affarino attaccato al "culo" del motore ? mi piacerebbe sapere la reale differenza tra un motore passo passo e DC, sia come costi che come precisione/velocità......adesso questo mio discorso è prematuro, ma se riesco a cambiare casa ed aumentare gli spazi a me dedicati vorrei prendere in considerazione una macchina + grandicella e magari seria

[marcosinatti]

Il motore passo passo non è retroazionato, ha dei passi predefiniti dalla costruzione meccanica, poi magari può essere pilotato con tecniche particolari di micropasso per ridurre ancora la definizione (anche se la precisione non è eccessiva sul micropasso), però ha dei limiti legati specialmente al sincronismo del campo magnetico che se si perde il motore stalla e però l'elettronica non se ne accorge.
Il motore dc con encoder è un sistema retroazionato, e come tutti i sistemi servo, può essere pilotato con vari tipo di controlli, velocità, posizione, coppia.
In pratica il sistema è in grado di pilotare il motore e di controllare l'effettiva rotazione tramite l'encoder e quindi di andare a correggere per fare in modo che venga eseguito con precision quello che gli viene dettato.
Il loop di regolazione nel nostro caso è quello di posizione pilotato come step e dir allo stesso modo di un passo passo (perchè il driver lo permatte) solo che il modo di processare il comando è nettamente diverso.
In pratica ad ogni step ricevuto il driver incrementa la posizione da raggiungere e fa in modo che l'errore (posizione da raggiungere - posizione effettiva) sia sempre il minore possibile. Da qui si capisce che nell'istante in cui riceve un comando di step l'errore va alle stelle quindi il drive accorgendosi pilota subito il motore per portarlo nella giusta posizione.
Per rendere il controllo fluido, evitando pendolazioni, vibrazioni, overshoot etc... l'errore viene trattato tramite un algoritmo matematico chiamato PID (Proporzionale-Integrativo-Derivativo).
Il PID si basa sul valore di comando (set point) e sul valore misurato dal trasduttore di reazione. L'algoritmo tende ad annullare l'errore tra set poin e valore effettivamente misurato.
-La funzione P si occupa di dare in uscita un segnale proporzionale all'errore campionanto in tempo reale. Questa parte di correzione interviene in pratica sull'errore grossolano, ma si capisce che essendo solo un K puro porterà in oscillazione il sistema quando è vicino al punto di setpoint.
Per questo si aggiunge la funzione I.
-La funzione I integra l'errore attuale (o parte di esso) con l'errore del campionamento precedente (lo somma in pratica), questo permette di avere una stabilizzazione nel momento in cui l'errore inizia a pendolare con valori positivi e negativi intorno rispetto al setpoint.
-La funzione D lavora sulla tendenza dell’errore, in pratica accorgendosi che stà aumentando permette di dare una correzione più decisa che però si autoestinge nel momento in cui sente l'errore rientrare.

Tutto questo è a grandi linee, in realtà ci sono tante altre cose da dire sull'argomento, ci sono libri interi che lo trattano.
Sono stato un pò noioso e sicuramente non sono riuscito a spiegarmi ma ti metto un link che parla dell'argomento in maniera abbastanza chiara e semplice http://www.fabbrimarco.com/droboital...%20facile1.pdf

[daniele 1973]

complimenti davvero notevole il sistema e anche ottima la spiegazione.cmq per me sei su un altro pianeta troppo complicato. ciao

[ice22376]

Originalmente inviato da marcosinatti

Stò facendo la seconda cnc, non ho un progetto da seguire sal momento che uso come sempre pezzi recuperati e riadattati con la poca attrezzatura a mia disposizione.

Asse X corsa utile 280mm con 2 guide e 4 pattini da 15mm IKO - vite a ricircolo THK
Asse Y corsa utile 500mm con 2 guide e 4 pattini a 4 ricircoli 20mm THK - vite a ricircolo STAR
Asse Z, è un asse già fatto completo, corsa utile 110mm con 2 guide e 4 pattini basso profilo 20mm THK - vite a ricircolo THK
Motori PowermaxII ed elettronica microstep 3A 50V by marcosinatti.

Tutti i pezzi di alluminio sono spezzoni e piastre recuperate al lavoro dal cassone del ferraccio (i vari fori e asole inutili lo possono certificare ) , mentre tutti i materiali corposi guide, viti, motori sono stati regalati da Oreste123 che non finirò mai di ringraziare, per tutto l'aiuto, il materiale, e i consigli che non ha mai esitato a darmi.

Adesso tocca a voi, formulate critiche ed esprimete opinioni, altrimenti il post non l'avrei aperto, poi se ci scappa mezzo complimento mi prendo pure quello, anche se non sono io a meritarlo...

quanto verrebbe a costare ?
sono unprofano ma mi vorrei attrezzare

[marcosinatti]

@shisergio

La catena portacavi è sempre recuperata, l'elettromadrino ancora non l'ho deciso...

@ice22376
Non ho idea di quanto può costare, essendo fatta con cose di recupero, ma solo di guide e viti credo che si passino i 600€ tranquillamente.
Quando tocchi THK sono dolori...

[shisergio]

ah, pensavo che avevi scelto quello che sta sopra il piano nelle prime 2 foto...

[Demon J3]

Originalmente inviato da marcosinatti

Tutti i pezzi di alluminio sono spezzoni e piastre recuperate al lavoro dal cassone del ferraccio (i vari fori e asole inutili lo possono certificare ) ,

mi dai l'indirizzo del cassonetto.....
scherzi a parte un lavoro splendido se la metti in funzione fai un video.
ciao