Arduino e sensori accelerometri

[ElNonino]

Originalmente inviato da Minestrone

Sto andando avanti con il mio progettino ma ho un problemino con la gestione della media in virgola mobile. In pratica il risultato della media impiega parecchi secondi a stabilizzarsi ad ogni movimento del sensore. Non capisco perchè, sarà sicuramente una stupidata ma io non la vedo.
Se posso approfitto della vostra competenza e vi allego il codice del loop per cercare di capire cosa non va.
Considerate che la maggior parte del codice risiede nel void setup, compresa la parte della calibrazione che comprende la maggioranza delle righe di codice, ma non credo che quella interessi.
Vi posto il codice

note: tempodiciclo è impostato a 500millisecondi ( const int tempodiciclo=500; )
k è la dimensione dell'array per il calcolo della virgola mobile e vale 64 ( const int k=64; )


void loop(){
letturaMPU_0(); //funzione che riceve dati dal sensore MPU_0 e li memorizza nelle variabili
// MPU_0_AcX, MPU_0_AcY e MPU_0_GyZ (i primi due sono accelerazioni,
//l'ultimo e un dato di gyroscopio.)

sommadegMPU_0-=degMPU_0[i];
degMPU_0[i] = ((atan2(MPU_0_AcY, MPU_0_AcX )) * 180.0) / PI; //calcolo tramite accelerometro
sommadegMPU_0+=degMPU_0[i];
i++;
if (i==k) {i=0;}
tempodiciclo = millis()-startMillis;
startMillis = millis(); //reset timer
ciclorefresh+=tempodiciclo;
deggyroMPU_0=deggyroMPU_0+(((MPU_0_GyZ/131)*tempodiciclo)/1000);//calcolo tramite gyro
if(ciclorefresh >= lcdRefreshRate){
mediadegMPU_0 = sommadegMPU_0 / k ;
ciclorefresh=0;

} //fine if

#ifdef debug {stampadebug(); #endif} //se il debug è acceso chiama la funzione per la stampa
seriale dei valori

}




Ovviamente il valore dell'angolo calcolato tramite accelerometro cambia ogni 500 millisecondi sullo schermo del pc perchè così è impostato, però ad ogni movimento il valore impiega 4 o 5 secondi a raggiungere il valore reale.

il tempo di ciclo lo stampo a video per vedere quanto vale ed è attorno agli 83 millisecondi. Ho scoperto che il tempo di ciclo varia in funzione di come modifico la funzione stampadebug() , evidentemente la stampa a video di valori e stringhe tramite Serial.print() richiede molto tempo. Stampando un pochino di valori per avere un'idea di come varino le variabili sono arrivato ad avere tempi di ciclo sui 250ms.

Stasera ti metto un pezzo di codice di come realizzo io i campionamenti e la media mobile.