Arduplane su APM 2.5 - Build log

[TermicOne]

Originalmente inviato da riktor

Aprite il menù del "full parameter list" scoprirete un mondo.
C'è un parametro fatto a posta per quanto sia la distanza minima per cui un wp è visto come raggiunto.
Calcolate anche che il punto che voi fornite non lo vede perfettamente come centro del raggio di virata(sopratutto se è un angolo acuto ciò che volete che faccia) ma lo vede più come inizio della virata. Per poi riallinearsi con la rotta tra il wp appena superato e il successivo

...si...hai ragione...la Full Parameter List è un mondo molto interessante...ma anche molto ampio...nel mondo dei multicotteri l'abbiamo spulciata ma nel mondo degli aerei dobbiamo pian piano guardare bene i principali parametri da usare.

Nella missione avevo ridotto il valore del parametro

Waypoint Radius (ArduPlane:WP_RADIUS)
Defines the distance from a waypoint that when crossed indicates the waypoint has been completed.

che, come in Arducopter definisce la distanza dal WP che viene considerata come raggiungimento del WP....nonostante questo (WP_Radius=20) il modello gira molto largo intorno ai WP. Forse però ciò potrebbe essere dovuto al magnetometro.

A proposito di magnetometro ho rivisto nel dettaglio i log. In un paio di casi Andropilot mi ha segnalato durante la missione che la missione si era interrotta con restituzione de controllo del modello passando in manual o FBWA. Questo sembra accaduto per un errore del magnetometro (mag bad health)...da approfondire...

Luciano