Servocomandi e PLC

[faustog_2]

scusami, se correggo, per muovere i servo non si usa il PWM, esso è un concetto leggermente diverso, il PWM può essere usato per muovere un motore DC, se accoppiato ad un ponte H come per esempio L298. Mentre per muovere un servo serve un onda quadra che può variare da circa 900 uS a circa 2,2 mS. Per muovere un servo sicuramente è ideale un 16F628 va benissimo visto che non ha bisogno di quarzo esterno, con una spesa di qualche euro e una buona lettura del Tanzilli..

Il PWM è diverso, è realizzato attraverso il Duty Cycle, un onda quadra che può essere generata sempre dai PIC ... ...pone sullo stato alto (uno) quando il TMR2 raggiunge lo stesso valore PR2 = la frequanza, poi invece confronta il CCPR1L associato ad altri due bit per decidere quando porre il segnale sul valore basso ( zero).
giusto ieri in laboratorio con i ragazzi abbiamo creato un driver pilotato da un 16F876.. .abbiam usato anche un 74hc14N per avere avere il segnale invertito.. ..il 16F876 legge da un applicazione scritta in JAva i valori catturati da un interfaccia grafica.. che li trasmette attraverso la seriale al PIC, poi lo stesso genera un PWM che pilota un motore elettrico abbiamo usato un DC classe 700! della Graupner devo dire
simpatico come esperimento , la cosa bella è che può essere pilotato anche sulla rete...

a dopo

Originalmente inviato da marcosinatti

Esistono schede per plc utili a generare segnali pwm, alcune cpu hanno delle uscite pwm intergate, per esempio sull'Allen Bradley serie micrologix quasi su tutte le trovi.
Il problema è che probabilmente non riesci ad arrivare alla definizione dell'impulso che ti serve per modulare un servocomando.
Dal momento che serve un impulso da 1 a 2ms su un periodo di 20mS si parla si modulare il pwm dal 5 al 10%, se hai un uscita pwm con risoluzione 10 bit (1023) dovrai usare valori che vanno circa da 50 a 100, questo significa che avrai solo 50 step di posizione durante lo spostamento del servo.
Generalmente i plc hanno uscite a 24V PNP. per pilotare il servo a 5V è possibile usare un semplice partitore resistivo calcolato in maniera corretta

[romoloman]

Originalmente inviato da faustog_2

scusami, se correggo, per muovere i servo non si usa il PWM, esso è un concetto leggermente diverso, il PWM può essere usato per muovere un motore DC, se accoppiato ad un ponte H come per esempio L298. Mentre per muovere un servo serve un onda quadra che può variare da circa 900 uS a circa 2,2 mS. Per muovere un servo sicuramente è ideale un 16F628 va benissimo visto che non ha bisogno di quarzo esterno, con una spesa di qualche euro e una buona lettura del Tanzilli..

Scusa se ti correggo io... a seconda di come è implementato il PWM ovvero se hai la possibilità di settare la frequenza, fra PWM e segnale servo non c'è molta differenza....
Il segnale di un servo non è altro che un'segnale PWM con frequenza di PWM di 50hz e duty cycle max del 10% e mi minimo 5%.
Vedi anche: Servomechanism - Wikipedia, the free encyclopedia

PS: Lo standard prevede durata minima 1000us e massima di 2000us
900 e 2100 sono le corse estese non garantite.

[marcosinatti]

Grazie Romoloman per la risposta, io non capisco se quando uno risponde ad una discussione legge tutti i post prima di rispondere oppure legge solo le righe pari o quelle dispari.

Io ho scritto:

Dal momento che serve un impulso da 1 a 2ms su un periodo di 20mS si parla si modulare il pwm dal 5 al 10%

Mi sembra una frase chiara e che non da modo di fraintedere.

Pwm = Pulse Width Modulation (modulazione di larghezza di impulso)

Poi se il pwm lo usi da 0 a 100% o da 5 a 10% sempre pwm è! Stop.

Dimenticavo... penso di aver chiaro il concetto di ponte H, pwm etc... come puoi vedere sul mio sito Elettronica - Software - Marco Sinatti

[marcosinatti]

Ahhh scusa Romoloman, non era indirizzato a te ovviamente...

[romoloman]

Originalmente inviato da marcosinatti

Ahhh scusa Romoloman, non era indirizzato a te ovviamente...

Mi sembrava ovvio....
La cosa più tragica è che certa gente ha a che fare con gli studenti...
Se ha certe convinzioni mi chiedo cosa insegni.....
Speriamo sia stata una svista da mente in relax per il weekend...

Prendere abbagli capita a tutti...

[faustog_2]

ciao romoloman..

scusa se ti scrivo dopo tutto questo tempo, volevo una delucidazione, allora davo per scontato che si parlasse di Pic, ecco scusandomi se esco leggermente fuori tema.. per generare un PWM opportuno per un servo devo creare una pausa di almeno 15.000 mS però con il TMR2 che è un registro da 8 bit, usando un prescaler massimo 16 posso arrivare mx ad un ritardo di appena 4096 mS ...come faccio?
scusa anticipatamente se la domanda è formulata in breve .. vado di fretta

Originalmente inviato da romoloman

Mi sembrava ovvio....
La cosa più tragica è che certa gente ha a che fare con gli studenti...
Se ha certe convinzioni mi chiedo cosa insegni.....
Speriamo sia stata una svista da mente in relax per il weekend...

Prendere abbagli capita a tutti...

[ElNonino]

Originalmente inviato da faustog_2

ciao romoloman..

scusa se ti scrivo dopo tutto questo tempo, volevo una delucidazione, allora davo per scontato che si parlasse di Pic, ecco scusandomi se esco leggermente fuori tema.. per generare un PWM opportuno per un servo devo creare una pausa di almeno 15.000 mS però con il TMR2 che è un registro da 8 bit, usando un prescaler massimo 16 posso arrivare mx ad un ritardo di appena 4096 mS ...come faccio?
scusa anticipatamente se la domanda è formulata in breve .. vado di fretta

Un loop da 3ms ripetuto 5 volte ?

[faustog_2]

si ok corretto, il fatto è che appunto nel moviemtno dei servi questa onda quadra può variare tra i 900uS ma anche 850 e i 2200 mS infatti vi sono gli estensori, poi il segnale va adormire circa 20 mS.. max 30 mS, e poi ricomincia, non ho mai provato con un PWM a smuover un servo, quando a vrò modo ci voglio provare.. rimane il fatto che con i PWM ci piloti i motori DC, mentre i servo con un segnale simile ma che ha una tempistica diversa, 50 Hz significa che in ogni ciclo disponiamo di 20.000 uS, il 10% come da te suggerito corrisponde a 2 mS perfetto minimo 5% sono 1 mS anche questo perfetto, quindi quale prescaler al TMR2 ? quale valore a PR2.. per determinare la frequenza? che valori poter far osciollare CCPR1L ?

a dopo
fausto

Originalmente inviato da romoloman

Scusa se ti correggo io... a seconda di come è implementato il PWM ovvero se hai la possibilità di settare la frequenza, fra PWM e segnale servo non c'è molta differenza....
Il segnale di un servo non è altro che un'segnale PWM con frequenza di PWM di 50hz e duty cycle max del 10% e mi minimo 5%.
Vedi anche: Servomechanism - Wikipedia, the free encyclopedia

PS: Lo standard prevede durata minima 1000us e massima di 2000us
900 e 2100 sono le corse estese non garantite.

[romoloman]

Originalmente inviato da faustog_2

si ok corretto, il fatto è che appunto nel moviemtno dei servi questa onda quadra può variare tra i 900uS ma anche 850 e i 2200 mS infatti vi sono gli estensori, poi il segnale va adormire circa 20 mS.. max 30 mS, e poi ricomincia, non ho mai provato con un PWM a smuover un servo, quando a vrò modo ci voglio provare.. rimane il fatto che con i PWM ci piloti i motori DC, mentre i servo con un segnale simile ma che ha una tempistica diversa, 50 Hz significa che in ogni ciclo disponiamo di 20.000 uS, il 10% come da te suggerito corrisponde a 2 mS perfetto minimo 5% sono 1 mS anche questo perfetto, quindi quale prescaler al TMR2 ? quale valore a PR2.. per determinare la frequenza? che valori poter far osciollare CCPR1L ?

a dopo
fausto

Si sta parlando di PLC.... ti sfugge ? Mi spieghi cosa centrano CCPR1L e TRM2 con un PLC ?
Grazie....

Hai detto una cosa errata e questa è una

Il servo si comanda con un segnale PWM. PUNTO!!!!


Comunque a 8 Mhz:
T2CON |= 120;
T2CON.TMR2ON = 1;
T2CON.T2CKPS1 = 1
T2CON.T2CKPS0 = 0;
PR2=120

Questo per far si che Timer2 abbia una frequenza di interrupt di 50.08Hz
Se i calcoli a mente non mi fregano....

[romoloman]

Originalmente inviato da faustog_2

si ok corretto, il fatto è che appunto nel moviemtno dei servi questa onda quadra può variare tra i 900uS ma anche 850 e i 2200 mS infatti vi sono gli estensori, poi il segnale va adormire circa 20 mS.. max 30 mS, e poi ricomincia, non ho mai provato con un PWM a smuover un servo, quando a vrò modo ci voglio provare.. rimane il fatto che con i PWM ci piloti i motori DC, mentre i servo con un segnale simile ma che ha una tempistica diversa, 50 Hz significa che in ogni ciclo disponiamo di 20.000 uS, il 10% come da te suggerito corrisponde a 2 mS perfetto minimo 5% sono 1 mS anche questo perfetto, quindi quale prescaler al TMR2 ? quale valore a PR2.. per determinare la frequenza? che valori poter far osciollare CCPR1L ?

a dopo
fausto

Cosa vuol dire che un PWM ha una tempistica diversa ??? Mai sentito che nei PWM si può regolare la frequenza ?

Un segnale impulsato a duty cycle variabile per definizione si chiama PWM.
Quindi per tua stessa ammissione un servo si comanda con un segnale PWM (come del resto riportato ovunque).

Considerazione prima di andare a dormire visto che domattina alle 6 sono in piedi...
Questo post dimostra incontrovertibilmente come ormai trovare qualcuno che avendo detto una cosa errata abbia il coraggio di ammetterlo è cosa rara.....

Lascio perdere ulteriori considerazioni....