Scelta e modello matematico di un servo per alettoni

[minidiable]

Allora il mio problema è il seguente:

sto facendo una tesina incentrata sul controllo dell'angolo di rollio di un aeromodello da 7 kg...e ho scelto il sensore per misurare l'angolo...e ora sono arrivato all'attuatore e non so che servo RC scegliere per muovere gli alettoni, in pratica vorrei sapere se qualcuno ha qualche consiglio!!!Inoltre naturalmente dopo averlo scelto devo portarlo in matlab e quindi mi servirebbe anche il modello matematico...qualcuno può aiutarmi????




quello che vorrei è un servomotore, non so se è lo stesso dire Servo Rc comunque per capirci mi servirebbe uno di quelli costruti dalla futaba...o graupner...non so se li conoscete...comunque riguardo al modello matematico ho capito qualcosa:

la funzione di trasferimento del motore andrebbe ad essere(molto semplificata) questa:

G(S)=1/[Ke*(1+s*Tm)*(1+s*Te)]

con:
Ke la costante di tensione del motore
Tm la costante di tempo meccanica del motore
Te la costante di tempo elettrica del motore

Questa approssimazione vale se la Tm>>Te!!!

quindi da questo "pseudo" modello matematico capisco che almeno mi serve un datasheet con costante di tempo elettrica e meccanica e la costante di tensione del motore...fatemi sapere..grazie!!!

[blinking]

Originalmente inviato da minidiable

quindi da questo "pseudo" modello matematico capisco che almeno mi serve un datasheet con costante di tempo elettrica e meccanica e la costante di tensione del motore...fatemi sapere..grazie!!!

questi non credo li troverai in giro. L'unica potrebbe essre fare delle misure al banco.
L'aeromodello è già costruito/dotato di servocomandi?
per la scelta del servo puoi fare i conti del momento di cerniera, poi scegli nel catalogo dei produttori il giusto compromesso di coppia/costo/ingombro, però non fidarti delle caratteristiche dichiarate dai produttori (mentono spudoratamente) per cui dividi la coppia dichiarata per 2 per hitec e per 1.5 per Futaba e Graupner.

[Mrk89]

ecco qui, non so però se funziona bene o no, non l'ho mai utilizzato!!

[skater]

Il sensore di posizione misura quale angolo?Quello di deflessione dell'alettone?
Per dimensionare il servocomando dovresti partire dal momento di cerniera e risalire la catena cinematica sino agiungere al servomotore,se ho ben capito useresti il servo per muovere la superficie mobile direttamente?
Per la funzione di traferimento come l'hai ricavata?
Il sistema è regolato in ciclo chiuso (visto che hai un sensore di posizione) od in ciclo aperto?

[minidiable]

il sensore misura l'angolo di rollio dell'aereo, il sistema è regolato in ciclo chiuso!!!...cmq ho scelto questo servomotore...

Allied Motion : Quantum NEMA 17 Brushless Servo Motors

penso vada bene...

il modello sono riuscito a farlo e il prof ha detto ke come ho scritto sopra va bene...vi faccio sapere i prossimi problemi

[minidiable]

Originalmente inviato da blinking

L'aeromodello è già costruito/dotato di servocomandi?

l'aeromodello è questo:

però io l'ho considerato solo per le misure...il materiale...il mio obiettivo non è farlo volare ma solo metterci su un controllo dell'angolo di rollio..
(l'esame è Tecnologie dei sistemi di controllo)

[blinking]

Originalmente inviato da minidiable

il sensore misura l'angolo di rollio dell'aereo, il sistema è regolato in ciclo chiuso!!!...cmq ho scelto questo servomotore...

Allied Motion : Quantum NEMA 17 Brushless Servo Motors

penso vada bene...

mah, a parte che questi attuatori pesano parecchio (diciamo 4-5volte il giusto) e saiddio quanto costano, poi non ci hai detto se il modello verrà pilotato con componenti R/C commerciali (Graupner, Futaba, Hitec ecc.)
in questo caso, anche quel servomotore sia ok come dimensioni ecc (hai notato che va minimo a 24V?) bisognerà sviluppare ad hoc l'interfaccia con la rx.

in poche parole, è molto probabile che non vada bene.

PS tra l'altro non mi sembra che sia di suo controllato in posizione, ergo il controllo devi farlo tu.

Originalmente inviato da minidiable

l'aeromodello è questo:

però io l'ho considerato solo per le misure...il materiale...il mio obiettivo non è farlo volare ma solo metterci su un controllo dell'angolo di rollio..
(l'esame è Tecnologie dei sistemi di controllo)

ehm, ti è rimasto un pezzo nella tastiera

tipico: ognuno pensa al suo e tutto assieme non funziona niente, manca la visione d'insieme (trovatevi un modellista che vi dica cosa si può e non si può usare all'atto pratico)

[skater]

Siccome devi controllare l'angolo di rollio in ciclo chiuso ,avrai bisogno anche di un controllore da mettere a monte del motore-attuatore,oltre che ricordarti ,che siccome la tua uscita non è la rotazione dell'alettone ma l'angolo di rollio dell'intero veivolo avrai bisogno del modello matematico della dinamica del veivolo con le sue derivate aereodinamiche.
Che sensore hai scelto per il controllo del solo angolo di rollio?
Per un modello Rc di solito non sarebbe richiesto e nemmeno per un veivolo tradizionale senza Fly by wire ,tanto vi sono gli strumenti di bordo,discorso diverso è per i comandi Fly by wire in cui il compuer deve avere tutto sotto controllo.

[minidiable]

il modello matematico del velivolo è stato sudato...ma ce l'abbiamo fatta a farlo venir fuori...il controllore lo abbiamo progettato..l'abbiamo progettato continuo per ora...e bisognerà poi discretizzarlo con le dovute accortenze!!!