Autocostruzione stabilizzatore elicottero

[marcosinatti]

Avevo postato qualche giorno fà un messaggio dove pensavo di mettere 2 gyro per stabilizzare il volo dell'ely, per fare una sorta di copilot.
Beh non ho i giroscopi ma ho degli accelerometri ed ho iniziato a fare delle prove, collegandoli ad un microprocessore che si occupa di leggere i segnali della radio e dei 3 accelerometi e va a correggere i servi in base all'inclinazione dell'ely.
Questo è un piccolo passo perchè ci sono problemi fisici legati alle forze in gioco non indifferenti, però intanto potete saggiare questo filmatino.
E' evidente che il piatto dell'ely si muove in direzione inversa all'inclinazione del velivolo correggendone l'assetto.

YouTube - Ely homemade stabilizer 1

Aspetto pareri e soprattutto consigli visto che mi necessitano...

Ciao

[ElNonino]

Complimenti, molto interessante che accelerometro e che micro usi ?

Hai provato (forse però non ho osservato bene il filmato) a vedere cosa succede quando dai comando per superare la stabilizzazione ? credo che la cosa difficile sia gestire il transitorio da stabilizzato a volato e viceversa.

Hai implementato un PID per questo ?

Complimenti ancora e mi sa che sei sulla buona strada.

[marcosinatti]

Grazie, ancora non ho fatto la parte che si occupa della commutazione stabilizzato e volato, ma ho in mente un sistemino che dovrebbe funzionare.
In pratica vorrei inserire il sistema solo quando lo stick del ciclico è al centro, ma per fare questo devo ricavarmi il valore di passo collettivo da sottrarre ad ogni servo per capirne la reale posizione comandata da stick. Se il piatto fosse a 90° sarebbe superfluo questo calcolo ma lavorando con un 120° devo elaborare un pò più i tre segnali della rx.
Ovviamente ho previsto un canale utile a disattivarlo del tutto.
Il problema di questo circuito è che gli accelerometri mi danno l'angolo d inclinazione in base al vettore della forza di gravità che leggono.
Nell'ely quando c'è una traslazione in atto credo che il tutto impazzisca perchè non è possibile capire se l'accelerazione letta è dovuta appunto al movimento di traslazione o alla componente della forza di gravità.
Per questo chedo siano necessari gyro, li ho ordinati mi dovrebbero arrivare presto, spero.
Per ora le prove le ho fatte con un pic16f690 e l'accelrometro è un triassile della Freescale MMA7260 che portroppo è smd quindi ho dovuto in qualche modo saldare alla meno peggio.

[stesax]

Originalmente inviato da marcosinatti

Grazie, ancora non ho fatto la parte che si occupa della commutazione stabilizzato e volato, ma ho in mente un sistemino che dovrebbe funzionare.
In pratica vorrei inserire il sistema solo quando lo stick del ciclico è al centro, ma per fare questo devo ricavarmi il valore di passo collettivo da sottrarre ad ogni servo per capirne la reale posizione comandata da stick. Se il piatto fosse a 90° sarebbe superfluo questo calcolo ma lavorando con un 120° devo elaborare un pò più i tre segnali della rx.
Ovviamente ho previsto un canale utile a disattivarlo del tutto.
Il problema di questo circuito è che gli accelerometri mi danno l'angolo d inclinazione in base al vettore della forza di gravità che leggono.
Nell'ely quando c'è una traslazione in atto credo che il tutto impazzisca perchè non è possibile capire se l'accelerazione letta è dovuta appunto al movimento di traslazione o alla componente della forza di gravità.
Per questo chedo siano necessari gyro, li ho ordinati mi dovrebbero arrivare presto, spero.
Per ora le prove le ho fatte con un pic16f690 e l'accelrometro è un triassile della Freescale MMA7260 che portroppo è smd quindi ho dovuto in qualche modo saldare alla meno peggio.

ciao marco, due curiosita.....una e' dove pensi di installare i due giro sul telaio del df60, magari ti farai un carrello speciale:
l'altra come hai fatto ad interfacciare la hitec con la ricevente walkera...?

[marcosinatti]

La ricevente che vedi non stà funzionando, le prove le faccio con una rx sunip da 9 euro, almeno se sbaglio qualcosa faccio meno danni. La rx che vedi è solo li fisicamente!
Per quanto riguarda il discorso carrello non c'è bisogno di modificare niente, i 2 gyro li ho presi per smontare il sensore interno e per utilizzarlo sul mio circuito.
Ho preso 2 giro esky semplici da 11 euro l'uno da hk. Comprare il solo sensore per vie normali costava il triplo!
Tutto il circuito se dovesse funzionare non viene più grande di un regolatore, quindi stà tranquillamente tra i pattini.

[stesax]

Originalmente inviato da marcosinatti

La ricevente che vedi non stà funzionando, le prove le faccio con una rx sunip da 9 euro, almeno se sbaglio qualcosa faccio meno danni. La rx che vedi è solo li fisicamente!
Per quanto riguarda il discorso carrello non c'è bisogno di modificare niente, i 2 gyro li ho presi per smontare il sensore interno e per utilizzarlo sul mio circuito.
Ho preso 2 giro esky semplici da 11 euro l'uno da hk. Comprare il solo sensore per vie normali costava il triplo!
Tutto il circuito se dovesse funzionare non viene più grande di un regolatore, quindi stà tranquillamente tra i pattini.

grandissimo, se funziona viene uno spettacolo, per la ricevente, si infatti c'era qualcosa che non mi tornava!

[lorenzobonciani]

ciao Marco, mi puoi postare delle info circa l'ottenimento dei campioni da Freescale ? (ti ho fatto anche un post privato).

ciao grazie

[biaamb]

Originalmente inviato da marcosinatti

Avevo postato qualche giorno fà un messaggio dove pensavo di mettere 2 gyro per stabilizzare il volo dell'ely, per fare una sorta di copilot.
Beh non ho i giroscopi ma ho degli accelerometri ed ho iniziato a fare delle prove, collegandoli ad un microprocessore che si occupa di leggere i segnali della radio e dei 3 accelerometi e va a correggere i servi in base all'inclinazione dell'ely.
Questo è un piccolo passo perchè ci sono problemi fisici legati alle forze in gioco non indifferenti, però intanto potete saggiare questo filmatino.
E' evidente che il piatto dell'ely si muove in direzione inversa all'inclinazione del velivolo correggendone l'assetto.

YouTube - Ely homemade stabilizer 1

Aspetto pareri e soprattutto consigli visto che mi necessitano...

Ciao

complimentiproprio bravo
sono interessato, se un giorno sarà in vendita

insieme all'università di Ancona, stiamo facendo dei sperimenti per far volare un elicottero autonomamente da solo, non posso dire altro per ora
ma potrebbe esserci di aiuto il tuo progetto, lo faro notare ai ragazzi

ciao Biagio

[memedesimo]

che facolta fai??


per marco:
il robbe...beh na cosuccia da nulla...costa solo 300 euro

tu per fare tutto il tuo quanto ci hai speso?

[marcosinatti]

Ciao memedesimo, scusa il ritardo, non so quanto ci ho speso, diciamo che ho comprato diverse cose per arrivare al risultato, vari tipi di processore, di sensori, di regolatori di tensione etc... ma soprattutto ci ho impiegato tanto tempo anche se a singhiozzo.

Allego un video di 12 secondi che fa pena in quanto fatto con il telefonino, però si vede che due volte dò una botta di comando a dx e poi riporto lo stick al centro e l'ely si riporta subito in orizzontale. La correzione si sente molto sull'audio, dal rumore delle pale.
L'ely tra l'altro è settato un pò da cani, è il primo volo dopo averlo modificato, è il walkera60 con tubo di coda allungato, cinghia xfire, testa in metallo cinese e pale da 325.
Ripeto fa schifo la qualità...
Appena avrò modo farò un video con la videocamera.