Servomotori Emc2

[marcosinatti]

C'è qualcuno che usa EMC2 su Linux con dei servomotori in continua con retroazione ad encoder?
Vorrei capire se EMC2 riesce da solo a gestire il loop di controllo in PID oppure è necessario un qualcosa di esterno.
Leggendo in giro ho capito che è possibile collegare l'encoder (adattandone i segnali) ed il motore (tramite un opportuno ponte ad H) alla parallela e che EMC2 riesce a gestire il controllo di posizione. Il mio dubbio è che per gestire 3 motori contemporaneamente si appesantisca troppo...

Grazie