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pieri70 10 novembre 15 23:12

TGA con controller Theremino e DRV8825
 
Ciao a tutti
apro questa discussione poichè sto costruendomi una TGA cercando di contenere i costi e utilizzando controller e software Open.

Per la meccanica ho scopiazzato dalle realizzazioni di Gregnapola & C. prese da questa discussione e da questa qui.

Questi sono gli assi

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../tga/assi1.jpg
https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../tga/assi2.jpg

Dato che l'elettronica era un po' datata come connessione (porta parallela), scrivendo qui sul barone sono stato consigliato di provare un controller open che è Theremino, che ha una parte controllo motori ed un suo applicativo che legge il GCode e fa muovere la meccanica, ThereminoCNC.

Vi sono già un paio di discussioni in questa sezione, su cui ho già scritto, ma che sono abbastanza specifiche su il solo controller, una è questa e l'altra è questa, che parla un po' in generale di ThereminoCNC.

Vorrei documentare qui la costruzione e cercare aiuti e suggerimenti sul funzionamento del controller/drivers/stepper.
Per me è materia assolutamente nuova, sto leggendo e spero di riuscire a "sfangarmela" in tempi non biblici riducendo al minimo i danni.

Premesso questo, l'elettronica di partenza l'ho presa qui sul mercatino l'anno scorso ed è composta da 4 stepper NEMA 17 (17hs4401n) che hanno queste specifiche

http://img.alibaba.com/img/pb/503/87...873503_687.jpg

La scheda di controllo parallela vecchia l'ho messa in cassetto, i drivers vecchi pure, ho tenuto buono l'alimentatore, che è uno switching da 24V 8,3A, regolabile fino a 19,5V.

Il controller che ho comprato è un theremino MasterDIL V4

http://www.theremino.com/wp-content/...-V4_3D_Top.jpg

Il controller viene alimentato dall'USB e da quanto mi han detto nelle altre discussioni i 5V/500mA vengono distribuiti sui vari pin +5V/GND.

I drivers sono delle copie cinesi dei Pololu DRV8825, la versione md20b, che dicono avere queste differenze con la precedente (md20a):
Citazione:

The only change is that the newer version connects the sleep and fault lines through a resistor, which acts as a pull-up for the sleep line when this board is plugged into some existing third-party A4988 carrier board sockets.
Ora, cosa vuol dire "to pull-up the sleep line" non ho idea di che cosa sia, ma il circuito minimo passa da quello della md20a che è questo:

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../tga/md20a.png

a quello della md20b, che è questo:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../tga/md20b.png

Qui iniziano i primi casini...
Da quel poco che ho capito al driver del motore devono arrivare due tensioni, una logica che serve a comandare il driver (2,5-5,25V), ed una che serve ad alimentare lo stepper in base allo stato del driver ed ai comandi che arrivano dal controller.

Devo dare corrente logica al FAULT perchè il driver si attivi?? O basta che io porti i soli contatti DIR e STEP e GND provenienti dal master per far si che il si metta in funzione? Tutto questo naturalmente considerata la tensione per lo stepper e stepper collegati..

Intanto questa parte, grazie
pietro

pieri70 10 novembre 15 23:31

Aggiungo la realizzazione di questa sera, la scheda porta drivers

L'ho fatta con una piastra forata, femmine per i pin dei drivers e maschi per portare sopra la scheda i pin da collegare al master. Ho infine usato 4 spinette a 4 poli da circuito integrato su cui andranno ad attaccarsi i 4 cavi di ogni stepper.

I supporti femmina per i drivers li ho affiancati a dei pin maschi, così portò collegare i cavetti che vanno al master senza dover girare i drivers ed accedere ai pin che stanno sotto

Questi sono i drivers

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ga/drv8825.jpg

e questa è la disposizione sulla piastra

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../drvboard3.jpg

Sulla parte sottostante della piastra ho collegato i cavi che portano A2, A1, B1 e B2 alla spinetta a 4 poli ed ho connesso un condensatore elettrolitico da 100µF tra il positivo ed il negativo della tensione per i motori (VMOT e GND)

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../drvboard2.jpg

Questo è il lavoro finito

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../drvboard6.jpg

Ora devo trovare una scatoletta adatta a contenere Master e Drivers e pensavo di mettere una ventolina a 5V che spinga aria sui dissipatori dei drivers...

pieri70 11 novembre 15 09:28

Sono riuscito a far funzionare il MasterDIL V4.
Praticamente il controller Theremino viene gestito da HAL (9000 :lol: ).
Se scaricate ThereminoCNC versione 4 da questo link e scompattate in una cartella troverete all'interno della cartella Theremino_CNC una cartella chiamata Theremino_HAL che appunto contiene l'HAL.
La versione di HAL distribuita assieme a ThereminoCNC è la 5.2 e non mi funziona con il Masterdil V4.
La 5.2 riconosce il master se lo si crea ex novo, ma non lascia modificare i pin e se si caricano configurazioni di master dal database (vedi la guida di hal presente nella cartella \Theremino_CNC\Theremino_HAL\Docs o clicca su aiuto>istruzioni in HAL) tutti i pin associati non vengono riconosciuti.

Per risolvere bisogna scaricare HAL 5.3 da questo link.

sostituire la cartella Theremino_HAL nella cartella Theremino_CNC con quella presente nello zip scaricato, lanciare Theremino_HAL.exe et voilà, masterDIL riconosciuto e configurabile!

Come suggerito da Carcan per vedere se funziona collegare un servo al pin1

https://dl.dropboxusercontent.com/u/.../testservo.jpg

Lanciare thereminoHAL ed impostare il PIN1 come servo (ho messo servo_8)
https://dl.dropboxusercontent.com/u/...lTestServo.PNG

Quindi scaricare lo Slot Viewer e con HAL attivo provare a variare i valori dello slot1, cliccando nella barra con il mouse

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...iewerservo.PNG

Se tutto funziona dovreste vedere il servo che si muove...

pieri70 12 novembre 15 15:57

Alla fine leggendo la discussione sul controller Theremino ho visto una bella CNC Shield (non sapevo esistessero belle colorate e pronte :lol:) e me ne sono presa una, spero arrivi presto..

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ncshieldv3.jpg

Ho scoperto che ai drivers non basta che arrivi il pin STEP e DIREZIONE, oltre all'alimentazione logica, ma anche il comando ENABLE, che immagino servirà per accendere i motori.. Su una TGA i 4 motori immagino convenga sempre che siano accesi tutti e 4 contemporaneamente nel momento in cui la macchina è pronta a iniziare il lavoro, non come una CNC a 3 assi in cui magari il mandrino deve essere acceso e spento a seconda che si sia in spostamento/cambio utensile o che si sia in lavoro..

Se ho capito bene come funziona ThereminoCNC devo collegare i 4 pin ENABLE dei drivers ad uno dei 12 pin sul master a cui associerò lo slot 23 (vedere appendice 9 del manuale di thereminoCNC).

Si dovrà usare un pin dal 9 in su dato che i primi 8 sono occupati dai 4 STEP e 4 DIR.

Dalla guida motors su theremino:
Citazione:

Se il driver lo permette è sempre bene impostare i micro-steps almeno a 4. Se non si usano i micro-step il motore produce forti vibrazioni. Le risonanze meccaniche, innescate dalle vibrazioni, possono far perdere passi anche a velocità molto basse. Per evitarlo si dovrebbe aumentare la corrente sul motore, ma questo limiterebbe la velocità massima.
Pensavo che in una TGA non avesse molto senso usare i micro-step, dato che immaginavo fossero usati su applicazioni di maggior precisione..

Poi
Citazione:

Ridurre al minimo la corrente sul motore è importante. Non si deve impostare la corrente massima! La corrente specificata dal costruttore NON è la corrente che si deve usare. Ma si tratta della corrente massima, oltre la quale il motore scalderebbe così tanto da rovinarsi. Riducendo la corrente di lavoro, si minimizzano le vibrazioni e si aumenta la velocità massima. La migliore corrente di lavoro, solitamente è circa un quarto di quella indicata sul motore.
Ed ancora

Citazione:

Comunque i driver vanno regolati con corrente più bassa, della corrente massima sopportabile dal motore!!! Se i motori sono da 1 Ampere allora la corrente giusta è tra i 250 mA e i 500 mA. Così il motore non scalda, i driver scaldano poco e la velocità massima aumenta.
Qui ho ancora un po' di confusione..

I Nema17 (17HS4401N) hanno una rate current di 1,7A (spero che sia quella che sul sito Pololu chiamano Current rating per coil), questa dovrebbe essere la corrente massima per fase, giusto?

In teoria se ho Current Limit = VREF × 2 (sito pololu del driver dove spiegano la current limiting per i drv8825)
1.7/2=vref=0.85V
Quindi io sulla rotellina del potenziometro a motore scollegato dovrei misurare quella tensione..

Sempre in teoria collegando in seguito il motore e mettendo il tester in serie a misurare l'assorbimento di una fase con driver attivato dovrei misurare circa il 70% della rated current...

Sul video di pololu per una rated current di 1A misuravano alla fine un assorbimento di circa 0,6A col tester una volta fatta questa regolazione.

Sbaglio?

Ciao

Andrea97 12 novembre 15 16:52

Citazione:

Originalmente inviato da pieri70 (Messaggio 4773356)
Alla fine leggendo la discussione sul controller Theremino ho visto una bella CNC Shield (non sapevo esistessero belle colorate e pronte :lol:) e me ne sono presa una, spero arrivi presto..

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ncshieldv3.jpg

Ho scoperto che ai drivers non basta che arrivi il pin STEP e DIREZIONE, oltre all'alimentazione logica, ma anche il comando ENABLE, che immagino servirà per accendere i motori.. Su una TGA i 4 motori immagino convenga sempre che siano accesi tutti e 4 contemporaneamente nel momento in cui la macchina è pronta a iniziare il lavoro, non come una CNC a 3 assi in cui magari il mandrino deve essere acceso e spento a seconda che si sia in spostamento/cambio utensile o che si sia in lavoro..

Se ho capito bene come funziona ThereminoCNC devo collegare i 4 pin ENABLE dei drivers ad uno dei 12 pin sul master a cui associerò lo slot 23 (vedere appendice 9 del manuale di thereminoCNC).

Si dovrà usare un pin dal 9 in su dato che i primi 8 sono occupati dai 4 STEP e 4 DIR.

Dalla guida motors su theremino:


Pensavo che in una TGA non avesse molto senso usare i micro-step, dato che immaginavo fossero usati su applicazioni di maggior precisione..

Poi


Ed ancora



Qui ho ancora un po' di confusione..

I Nema17 (17HS4401N) hanno una rate current di 1,7A (spero che sia quella che sul sito Pololu chiamano Current rating per coil), questa dovrebbe essere la corrente massima per fase, giusto?

In teoria se ho Current Limit = VREF × 2 (sito pololu del driver dove spiegano la current limiting per i drv8825)
1.7/2=vref=0.85V
Quindi io sulla rotellina del potenziometro a motore scollegato dovrei misurare quella tensione..

Sempre in teoria collegando in seguito il motore e mettendo il tester in serie a misurare l'assorbimento di una fase con driver attivato dovrei misurare circa il 70% della rated current...

Sul video di pololu per una rated current di 1A misuravano alla fine un assorbimento di circa 0,6A col tester una volta fatta questa regolazione.

Sbaglio?

Ciao

Bella schedina la CNC shield. Quando ti arriva potresti gentilmente aggiornare dato che sono abbastanza interessato a sapere come funziona? :D

pieri70 12 novembre 15 16:55

Ok ma non sono il più indicato dato che è la mia prima cnc che assemblo..

Inviato da smartphone

pieri70 13 novembre 15 09:12

Bene, dopo un po' di letture, scritture con Livio di Theremino e Carcan (che ringrazio infinitamente per la pazienza...) ho deciso la strategia per la regolazione della corrente..
Non me ne vogliano gli autori se cito parte dei discorsi, spero siano utili ad altri che si avvicinano a questa materia per la prima volta..

In sintesi:
Citazione:

La corrente si alza per dare più forza al motore alle basse velocità o la si abbassa per dare più forza alle alte velocità...
Abbassando la corrente il motore acquista maggiore forza alle alte velocità.
E sempre abbassandola il motore può viaggiare a maggiore velocità senza sgranare.

La corrente NON va impostata secondo quello che si legge sul motore.
Quello che si legge sul motore, ad esempio 1 Ampere, NON è la corrente che si deve dargli, ma la corrente massima oltre la quale scalda così tanto da distruggersi in breve tempo.
Se si legge un ampere allora la corrente migliore sarà tra 300 e 500 mA circa.
In questo modo si ottiene la massima velocità e si tengono più freddi sia il motore che il driver.
E infine, per regolare la corrente non si usa il tester ma l’orecchio (con la corrente giusta il motore suona più liscio alle velocità di uso normale)
E si fanno tante prove fino a attenere la massima velocità, la massima accelerazione e la sicurezza che non sgrani mai.
Ed ancora:

Citazione:

Quello descritto nel video sul sito Pololu è un procedimento giusto per regolare la corrente con precisione ad un certo valore.
Ma chi stabilisce quale sia questo valore?

Il valore giusto non te lo dirà nessuna tabella perché dipende da molti fattori, troppi per calcolarli tutti.
- gli attriti meccanici della macchina
- il rapporto tra rotazioni e millimetri (ci sono chiocciole da 1mm/giro 2mm/giro e anche finoa 20mm/giro)
- il numero di microstep impostato
- la massa delle parti mobili
- le risonanze della macchina e se è presente o no un disaccoppiatore elastico che separa il motore dalle risonanze della macchina..
- il carico che si aggiunge nella lavorazione (con polistirolo quasi niente)
- molti altri fattori

Tutto influisce sulla velocità massima raggiungibile e sulla corrente migliore per ottenerla.
Quindi l'approccio andrà per tentativi, ovvero:

I drv8825 li danno a continuous current =1,5A - Max current 2,2A (raffrescati)
I miei motori Nema17 hanno 1,7A rated
Parto con la rotellina a 1/3 della sua escursione, che dovrebbe essere circa 0.7A.
Quindi uno ad uno provo i motori della TGA connessi alle meccaniche e provo ad aumentare gradualmente la velocità max in thereminoCNC.
Provo a vedere se sgrana il motore joggando avanti e indietro.
Quindi giro la rotellina del potenziometro fino a che ottengo la maggior velocità sensa fischi.

Provo prima a regolare la velocità e poi l'accelerazione, in sequenza alternando e joggando avanti e indietro

Sarà da imparare a riconoscere quando iniziano a sgranare... O a cantar male i motori..

Bon, aspetto che mi arrivi la CNCShield e poi mi metto a far prove.
Ciao!

ADSO 13 novembre 15 09:52

Ciao Pieri, hai deciso quale alimentatore prendere per alimentare i motori?

pieri70 13 novembre 15 09:58

Più che deciso ne ho uno che era col kit che ho comprato qui sul barone nuovo ed intonso.
E' uno switching 24V con 8,3A di corrente massima in output
Volendo cali la corrente fino a 19.5V

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...tatoreTGA.jpeg

devCad 13 novembre 15 10:09

Citazione:

Originalmente inviato da pieri70 (Messaggio 4773830)
Bene, dopo un po' di letture, scritture con Livio di Theremino e Carcan (che ringrazio infinitamente per la pazienza...) ho deciso la strategia per la regolazione della corrente..

Aggiungo solo un mio pensiero: per una TGA, che durante il taglio si muove a passo di lumaca, la velocita' massima interessa abbastanza poco, in quanto potra' essere usata solo nei movimenti rapidi con filo SICURAMENTE fuori dal blocco polistirolo.

pieri70 13 novembre 15 10:10

In realtà se leggi qui

Inventables Blog: Stepper Motors
sotto Current and Voltages vedi che uno stepper motor può funzionare anche fino a 20x il suo rated voltage, questo perchè il driver tiene sotto controllo gli ampere erogati.

Quindi il mio nema17 avendo una rated voltage di 3,4V potrebbe funzionare in teoria fino a 68V... (Diciamo che per il momento non ci penso nemmeno di dargli quella tensione :lol: )

Quindi più volt dai più "gira veloce" se il driver dà la giusta corrente.
Se la corrente viene regolata troppo alta fondi mi sa

Intanto provo con 24, che ho visto essere spesso usato con questi motori, poi vediamo..

pieri70 13 novembre 15 10:16

Citazione:

Originalmente inviato da devCad (Messaggio 4773873)
Aggiungo solo un mio pensiero: per una TGA, che durante il taglio si muove a passo di lumaca, la velocita' massima interessa abbastanza poco, in quanto potra' essere usata solo nei movimenti rapidi con filo SICURAMENTE fuori dal blocco polistirolo.

Quindi tu consiglieresti di stare alti di Ampere e bassi di tensione?
O semplicemente di regolare velocità massime basse in thereminoCNC?

devCad 13 novembre 15 10:36

Citazione:

Originalmente inviato da pieri70 (Messaggio 4773880)
Quindi tu consiglieresti di stare alti di Ampere e bassi di tensione?
O semplicemente di regolare velocità massime basse in thereminoCNC?

Io consiglierei di non rompermi la testa con la regolazione della corrente.
Se una TGA e' ben fatta non richiede grande coppia ai motori.
Se e' mal fatta bisogna farla meglio :D

Per la velocita' massima le considerazioni sono tante.
Per movimenti rapidi da GCode, se sei veramente sicuro che quei movimenti siano fuori blocco polistirolo (dipende dal Cam e dal fatto che tu abbia collocato un blocco delle giuste dimensioni nel posto giusto), puoi usare una velocita' alta.
Per i movimenti di jog dipende da quanta attenzione fai. Io in devCnc Foam ho messo un cursore sull'interfaccia che permette di passare con continuita' dalla velocita' di taglio di default a quella massima. Cosi' puoi fare in fretta anche squadrature tramite i pulsanti Jog senza dover sempre andare a variare le velocita' di default.
Oltre al fatto che hai li' anche la possibilita' di scegliere se tenere i movimenti dei due carrelli sincronizzati o meno, quando operi coi tasti jog.

devCad 13 novembre 15 10:51

Altra considerazione: tenere a mente la differenza che c'e' fra:

a) massima velocita' di spostamento, usata ad esempio per il comando G0 del GCode = movimento rapido inteso come percorso dell'utensile

b) massima velocita' del motore, che taglia comunque la velocita' massima raggiungibile dal singolo asse

Vi sono poi altre considerazioni piuttosto complesse circa il concetto di velocita' in una TGA, in quanto abbiamo due carrelli che per tagli rastremati si muovono a velocita' diverse. Ma a questo punto entriamo piu' in una problematica Cam della TGA, piuttosto che Cnc.

pieri70 13 novembre 15 13:15

Citazione:

Originalmente inviato da devCad (Messaggio 4773911)
Altra considerazione: tenere a mente la differenza che c'e' fra:
a) massima velocita' di spostamento, usata ad esempio per il comando G0 del GCode = movimento rapido inteso come percorso dell'utensile
b) massima velocita' del motore, che taglia comunque la velocita' massima raggiungibile dal singolo asse

In thereminoCNC la prima è il parametro RAPID e la seconda MAXSPEED
Rapid si usa coi codici G00 e viene usato nei JOG manuali
Max Speed è un parametro che dipende dal motore (potrebbero essere diversi sui 4 assi) ed è da ricercare a mano (sgrano -20/30%)..

Rapid dovrebbe essere Sempre minore della più bassa Max Speed

Giusto?
:wink:

GentlemanRider 13 novembre 15 13:36

Citazione:

Originalmente inviato da devCad (Messaggio 4773896)
Io consiglierei di non rompermi la testa con la regolazione della corrente.
Se una TGA e' ben fatta non richiede grande coppia ai motori.
Se e' mal fatta bisogna farla meglio :D
---

Quindi bisogna fare bene le macchine e poi l'elettronica si lascia a caso perchè il trimmer è piccolo? :blink:

Io consiglierei di rompersi la testa con la regolazione della corrente, gli 8825 anche se piccoli sono cattivi e se hai dei motori - appunto - da TGA (quindi da 0.8 o max 1.5A) li friggi che è una bellezza.

Citazione:

Originalmente inviato da pieri70 (Messaggio 4773880)
Quindi tu consiglieresti di stare alti di Ampere e bassi di tensione?
O semplicemente di regolare velocità massime basse in thereminoCNC?

Da tenere in considerazione inoltre il fatto che la legge di Ohm in questo caso non si applica, in quando il driver 'choppa' la corrente di eccitazione una volta che gli avvolgimenti sono saturi. Meglio stare alti in tensione E alti in corrente. Se la velocità di spostamento è esagerata aumenta i microstep (e di conseguenza gli step/mm) che ci guadagni in precisione e silenziosità.

pieri70 13 novembre 15 14:00

Citazione:

Originalmente inviato da GentlemanRider (Messaggio 4774058)
Quindi bisogna fare bene le macchine e poi l'elettronica si lascia a caso perchè il trimmer è piccolo? :blink:

Io consiglierei di rompersi la testa con la regolazione della corrente, gli 8825 anche se piccoli sono cattivi e se hai dei motori - appunto - da TGA (quindi da 0.8 o max 1.5A) li friggi che è una bellezza.

Ok, secondo te Gentlemam, conviene comunque allora fare prove di velocità/accelerazione aumentando un po' alla volta la corrente?
E magari basarsi sia sullo sgrano dei motori che sulla temperatura che raggiungono dopo un po'..?

Spacco tutto se mentre faccio una prova sulla velocità giro il trimmer con un cacciavitino di plastica??
Livio mi ha detto di stare attento che scoppiano i drivers..

Citazione:

Originalmente inviato da GentlemanRider (Messaggio 4774058)
Meglio stare alti in tensione E alti in corrente. Se la velocità di spostamento è esagerata aumenta i microstep (e di conseguenza gli step/mm) che ci guadagni in precisione e silenziosità.

Su ThereminoCNC consigliano almeno 4 microstep, Bastano?


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carcan 13 novembre 15 14:03

Secondo me bisogna farsi meno pippe, che non significa lavorare male. Le prove con i motori sul banco servono solo a verificare che funzioni tutto nulla più.
Con la macchina assemblata e con un po' di esperienza si troveranno poi i settings migliori

pieri70 13 novembre 15 14:06

Ed infatti io le prove a velocità/accelerazione crescente le avrei fatte coi motori attaccati alla meccanica..
Parto ad 1/3 di rotella e vedo se si riesce a salire di corrente/velocità/accelerazione senza che scaldino/sgranino i motori..

Inviato dal mio Nexus 10 utilizzando Tapatalk

GentlemanRider 13 novembre 15 14:20

1 Allegato/i
La corrente massima che i motori sopportano dovrebbe essere dichiarata dal fornitore. La procedura di calibrazione dei carrier tipo pololu è ampiamente descritta sul web (ce ne sono due, la misura di VRef è semplice e collaudata). Tester, cacciavitino, nessuno è diventato matto, i driver sono tarati a modo e non 'ad cactus che tanto la macchina è fatta bene'.

Pololu robotics forum - View topic - Setting Current Limit on DRV8825 (md20a) with #1206 Stepper

A farla breve: a macchina spenta stacchi il motore, accendi la macchina, misuri la tensione tra GND e VRef (il 'pallino' nella foto), giri il trimmer finchè non leggi il valore desiderato secondo la formula:

Imot = 2 * Uref

Ovvero, la corrente in A sarà il doppio di quanto leggi in V. Per avere 1.5A devi leggere 0.75V, e così via.

Ciaociao

pieri70 13 novembre 15 14:23

Era quello che avevo scritto all'inizio.. Vabbè aspetto che arrivi la parte mancante dell'elettronica e provo

Inviato da smartphone

pieri70 13 novembre 15 17:22

Citazione:

Originalmente inviato da GentlemanRider (Messaggio 4774082)
A farla breve: a macchina spenta stacchi il motore, accendi la macchina, misuri la tensione tra GND e VRef (il 'pallino' nella foto), giri il trimmer finchè non leggi il valore desiderato secondo la formula:
Imot = 2 * Uref
Ovvero, la corrente in A sarà il doppio di quanto leggi in V. Per avere 1.5A devi leggere 0.75V, e così via.
Ciaociao

Ce ne sono due di GND che in teoria non dovrebbero essere accoppiati, uno quello dell'alimentazione logica (quella che arriva dal Theremino) ed una dall'alimentaziione dei motori. Quale uso per misurare Vref?

Che poi se vedi il video del sito pololu Vref la misuri anche sulla vitina del potenziometro, non solo sul pallino.




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GentlemanRider 19 novembre 15 15:06

Citazione:

Originalmente inviato da pieri70 (Messaggio 4774198)
Ce ne sono due di GND che in teoria non dovrebbero essere accoppiati, uno quello dell'alimentazione logica (quella che arriva dal Theremino) ed una dall'alimentaziione dei motori. Quale uso per misurare Vref?

Che poi se vedi il video del sito pololu Vref la misuri anche sulla vitina del potenziometro, non solo sul pallino.

Inviato dal mio Nexus 10 utilizzando Tapatalk

Sulla Ramps i due GND sono accoppiati, a tenerli separati credo che valga quello della parte di controllo. La cosa migliore è avere il GND collegato al multimetro con una pinza o similare in modo da avere le mani libere per il positivo e il cacciavite.

pieri70 19 novembre 15 15:38

Citazione:

Originalmente inviato da GentlemanRider (Messaggio 4778332)
Sulla Ramps i due GND sono accoppiati, a tenerli separati credo che valga quello della parte di controllo. La cosa migliore è avere il GND collegato al multimetro con una pinza o similare in modo da avere le mani libere per il positivo e il cacciavite.

Ho trovato questo schema

http://blog.protoneer.co.nz/wp-conte...ics-V3.XX_.jpg

Sembra che i negativi dell'alimentazione motori e del controllo siano comuni, se non sbaglio..

Vado a rischio di bruciare tutto con questa configurazione ed il theremino??

GentlemanRider 19 novembre 15 15:58

Per quel che riguarda mettere i GND in comune vai tranquillo.

pieri70 23 novembre 15 20:17

Oggi è arrivata la CNC Shield e si torna all'opera

Attaccata ecco il setup

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ncShieldV3.jpg

In pratica i pin da 1 a 8 sono i 4 motori, pin dispari step, pari i relativi dir, come da appendice 12 del manuale di ThereminoCNC.
Il pin 9 vedo se usarlo come Enable, anche se sul manuale di ThereminoCNC dicono che si può fare a meno e che conviene lasciare sempre la macchina accesa...

Sulla descrizione dei drv 8825 dicono:
Citazione:

Can interface directly with 3.3 V and 5 V systems
Maximum logic voltage: 5.25V
Nella nota subito sotto dice:
Citazione:

This driver does works with 2.5 to 5.25 V logic. It does not take an external logic power supply.
Nel manuale dice:
Citazione:

Enable input Logic: high to disable device outputs and indexer operation, logic low to enable. Internal pulldown.
Quindi in teoria posso usare i 5V che arrivano dal Theremino per accendere i drivers anche se mi par di aver capito che in HIGH (corrente attaccata) i driver sono spenti, viceversa sono accesi (mi par di aver capito così, sbaglio?

Ho quindi pensato per ininziare a far prove di lavorare a circa 2/3 della massima corrente degli stepper. I nema17 come i miei hanno 1.7A max, quindi penso di iniziare a lavorare a 1,2A.

Per fare ciò ho usato la formuletta dal sito pololu
Citazione:

Current Limit = VREF × 2
Quindi Vref deve essere circa 0,6V.

Per misurare ho preso 2 pinzette da puntali tester e un cacciavitino a punta piatta (la vitina è a croce, ma la punta piatta aggrappa meglio, basta che sia veramente piccola)

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...isurazione.jpg

Il negativo lo si può prendere sul master, tanto la CNCShield ha tutti i GND ed il negativo dell'alimentazione motore in comune.

Livio di Theremino (che ringrazio ancora per la cortesia) mi ha detto che DEVE esserci continuità tra il negativo alimentazione ed il GND della parte logica.

Sono da mettere due ponticelli appena sopra i morsetti su cui si attacca l'alimentazione motori, poichè così il 4 asse è attivo ed autonomo. Le tre posizioni superiori sono per replicare gli assi x,z o y..

Domani provo a mettere in moto :fiu:

ADSO 24 novembre 15 08:01

Ciao pieri70, è arrivata anche a me la cnc shield :)
Quindi hai già contattato Livio per le verifiche del caso? Che modifiche hai fatto alla scheda?

Maurizio

pieri70 24 novembre 15 10:31

Citazione:

Originalmente inviato da ADSO (Messaggio 4781281)
Ciao pieri70, è arrivata anche a me la cnc shield :)
Quindi hai già contattato Livio per le verifiche del caso? Che modifiche hai fatto alla scheda?
Maurizio

Ciao Maurizio
Non ho fatto alcuna modifica alla scheda, va bene così com'è

Uniche cose da fare sono mettere i ponticelli nei posti giusti ovvero se leggi qui
Arduino CNC Shield V3.XX - 4th Axis Configuration

vedi che sono da ponticellare 2 a 2 i pin che danno autonomia al 4 asse
Citazione:

Use D12 and D13 to drive the 4th stepper driver(Marked as A)
http://i1.wp.com/blog.protoneer.co.n...th-D12-D13.jpg

Inoltre qui
Arduino CNC Shield V3.XX - Configuring Micro Stepping
ti dicono come ponticellare i pin per i microstep
Io ho deciso di iniziare con 4 micro step (come consigliato sul manuale di ThereminoCNC) e quindi va chiuso il solo pin centrale
Vedi che per il drv8825 a 1/4 step va messo in high solo il pin centrale (M1).

http://i0.wp.com/blog.protoneer.co.n...g_Settings.jpg

Oltre a ciò Livio mi ha risposto questa mattina dicendo che le connessioni che ho fatto in questa immagine vanno bene
https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ncShieldV3.jpg

Dice però che probabilmente i pololu drv8825 per essere attivati devono andare a GND e non a +5V.. Io proverò a mantenerli staccati e vediamo se partono i motori.

Inoltre riporto:
Citazione:

MI sembra tutto giusto.
Però, vista la minima distanza tra master e drivers non esistono problemi di loop di masse,
quindi potresti migliorare la affidabilità usando due o tre fili per GND
cioè triplicare il singolo filo nero che c’è ora.

Scrivo questo per rafforzare un po’ la massa e nel rischio che quel singolo filo si ossidi o tocchi male.

Tra l’altro fai anche attenzione a eventuali connettori troppo laschi.
Non infilarli e sfilarli troppe volte.
Se le senti troppo morbidi, sfilali e deformali un po’ premendo con un piccolo cacciavite nel buchetto laterale.
Stasera provo e ti so dire
ciao

pieri70 24 novembre 15 23:44

Funzionaaaaaaaa!!!!

Stasera ho collegato due assi intanto...
Ho usato dei fastom

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...124_220925.jpg

Non sapendo come trovare quali sono le fasi ho letto che provando la resistenza col tester dovrei avere zero solo su due cavi di una fase
In realtà andava a zero su tutte le coppie...
Quindi ho letto altrove che accoppiando i cavi di una stessa fase senza tensione l'asse gira ruvido offrendo notevole resistenza. Questa ultima tecnica mi ha evidenziato le due coppie.
Messe su a1,a2 - b1,b2 ho provato a dare corrente avviato thereminocnc ed i motori si sono messi a girare cliccando sulle frecce della tastiera!!

L'impostazione che ho messo su hal è questa

https://dl.dropboxusercontent.com/u/...ga/TGA_HAL.PNG

Non ho settato il pin enable e funziona lo stesso..

Unico problema è che mentre l'asse Y,Z ed A funzionano correttamente, lasse X ha il motore che gira sempre nello stesso verso...

Mi sembra di aver collegato giusto i pin, ovvero i pin dispari (step) sul lato esterno e quelli pari (dir) su quello interno..
Anzi, sono sicuro di averli collegsati giusti.

Provando a joggare avanti e indietro con l'asse X l'HAL fa vedere il valore del dir che cambia positivo/negativo, lo step aumenta/diminuisce ma il motore gira sempre nello stesso senso..


Avete idea??

pieri70 25 novembre 15 05:57

Ok sembra che si debba controllare se arriva il segnale Dir sui connettori dei drivers..
Stasera provo a staccare il drv Dell'asse x, metto uno spinottino dove c'è il dir e misuro se arriva corrente provando a fare avanti/indietro. Dovrebbe esserci corrente 0-5V a seconda della direzione.
Ciao

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