Logica Software per pilotare un UAV

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buona sera

da qualche tempo sto facendo esperimenti per creare un sistema di guida automatico per alianti, in questa fase dello sviluppo ho ottenuto dei discreti risultati, i test li effettuo su un tablet dotato di monitor seriale. In questo modo muovendomi a terra sono ingrado di osservare quali decisioni e dati tira fuori il software. I dati sono perfetti e sono contento.

Per la guida sto usando un GPS che offre i dati come Seriale Asincrono 38400, e come sensore inerziale un LSM303 Seriale Sincrono i2C

Per pilotare un UAV alato, non multirotore, la guida consiste nel determinare la linea sulla quale si muove il velivolo, a partire da essa si calcola l'angolo di rollio da impostare in base al punto di destinazione, angolo che può essere negativo se in senso antiorario, positivo se orario, quindi massimo avremo -179 gradi a sinstra oppure 179 gradi a destra... oltre a questo angolo serve conoscere la distanza dalla destinazione.

La distanza se inferiore ad una tolleranza significa che l'aereo ha raggiunto la posizione desiderata.

Per gli allineamenti a due punti invece ho implementato sempre con Arduino il calcolo delle curve di bezier, in questa fase però il calcolo risulta instabile quindi al momento mi fermo cercando di capire il perchè

Buona sera