Escavatore radiocomandato "fatto in casa"

[xitus]

Salve a tutti,
per la serie "come buttare via tempo" vi presento il mio ulitimo modello.
Si tratta di un escavatore giocattolo nato come filoguidato e trasformato radicalmente in un escavatorino con le funzioni principali di un escavatore vero.
I comadi disponibili (tutti proporzionali) sono 6: cingolo dx, cingolo sx, ralla destra/sinistra, primo braccio, secondo braccio, benna.
La difficoltà maggiore è stata quella di realizzare 4 regolatori di tensione con inversione (ho utilizzato il pic 16f628 da schemi scopiazzati in internet).
Per l'apertura della benna ho usato un vecchio servo privato del potenziometro, per la rotazione della ralla ho utilizzato un vecchio servo per carrelli retrattili.
Inizialmente avevo provato a realizzare un sistema con contatti striscianti per realizzare la rotazione infinita della ralla, successivamente ho abbandonato l'idea per le innumerevoli difficoltà e mi accontento di 360° di rotazione.

La parte più originale è il posto di guida che si può vedere nella foto sottostante (grazie CNC ), ho utilizzato due joystick per i comandi del braccio ed altri due per i cingoli. Per chi non l'avesse capito il "pilota" deve sedersi sul compensato con le gambe tra i joystick...

Il filo che si vede in foto è quello dell'alimentazione ma al più presto sarà munito di un pacco batterie autonomo.

Adesso potete offendermi anche voi (tanto lo hanno già fatto tutti!!! )