4 motori con 4 regolatori cerco aiuto

[rcfly]

Ciao a tutti,
ho intenzione di realizzare un veicolo a 4 ruote motrici spinto da 4 motori bruschless sensorless e riduttori con relativi 4 regolatori. Entrambi gli assi dovranno essere fissi (non sterzanti), per variare la direzione di marcia voglio agire sugli ESC opportunamente accoppiati, il regolatore del motore anteriore destro con il corrispondente posteriore destro e analogamente per i due di sinistra. Voglio cioè utilizzare il principio di funzionamento delle minipale Bobcat che si trovano frequentemente nei cantieri, che consente di operare col mezzo in spazi ristretti riducendo il raggio di svolta o addirittura annullandolo muovendo le due coppie di ruote destre e sinistre in direzione opposta e girando intorno all’asse verticale del veicolo (come possono fare i cingolati).
Fatta la premessa arrivo al quesito.
Voglio comandare le due coppie di regolatori (in funzione avanti-stop-retro) agendo sulla leva gas sinistra del radiocomando in mode 2 e utilizzare la leva del direzionale destra per dare più gas alla coppia dx e meno alla sx e viceversa. Come ulteriore complicazione, all’occorrenza vorrei commutare il funzionamento (tramite un interruttore programmato sulla radio) in modo che la coppia di motori a sinistra possa essere comandata dalla leva sx del gas (su/avanti – centro/stop – giù/retro) e la coppia di motori a destra dalla leva dx dell’elevatore (sempre su/avanti – centro/stop – giù/retro), ottenendo così la rotazione a 360 gradi intorno all’asse verticale del mezzo.
Non sono riuscito a trovare finora spunti per ottenere quanto descritto e spero di ricevere aiuto in questa sezione che ritengo la più adatta all’argomento posto, naturalmente valuteranno i moderatori se ho fatto la scelta giusta.