Drone Acquatico

[chipscal]

Salve a tutti!
Come lavoro di tesi (ingegneria informatica/automazione) mi è stato chiesto di progettare un drone marino teleguidato GPS/radiocomando. Su quest'ultimo dovrò necessariamente montare un pannello solare, dato che dovrà lavorare per sessioni anche molto lunghe. Lo scafo dovrà essere almeno 120x80 cm (a causa del pannello).
Mi rivolgo a voi, che sicuramente avrete molta più esperienza di me, per risolvere alcuni dubbi/problemi:

Motorizzazione:
- Mi piacerebbe che il drone sia capace di andare anche su fondali bassi e/o coperti da vegetazione (anche se l'uso principale dovrà essere in mare) e al contempo avere consumi più bassi possibili - può essere anche lento. Gli approcci che mi vengono in mente sono ad elica sommersa oppure con elica aerea (stile air-boat). quale soluzione è più efficiente? Cosa rischio se il motore si bagna?

- Come motore pensavo di usare un brushless. Ho visto che ce ne sono di water cooled, ma come funzionano? dove la prendono l'acqua? devo pensare ad un piccolo sistema con radiatore?

Scafo:
- come scafo pensavo di usare una chiatta stile air-boat con lunghezza e larghezza paragonabili (120x80 cm): le velocità non dovranno essere molto sostenute, mentre invece sono molto interessato a evitare ribaltamenti (ovviamente ;p). Vi sembra corretto come approccio?
- Quanto sono interessato invece a limitare il peso (ovviamente restando nei limiti della spinta idrostatica dello scafo) e considerando anche che potrebbe andare in contro a mare mosso?

Batteria:
- Sono orientato su una batteria al piombo (quelle da moto - che offrono una elevato capacita anche se il peso aumenta) dato che dovrò accoppiarla al pannello solare, o secondo voi è meglio una lipo?

Mi scuso per la mole di domande! e ringrazio anticipatamente chiunque voglia aiutarmi!