Funzione mat. di CCPM

[Pentium]

Salve a tutti,
sapreste dirmi in che modo, dal punto di vista matematico, come avviene la miscelazione a 120° heli delle nostre radio? Come sono legati pitch, aileron e elevator? Grazie mille,
Pentium

[pikappa]

Considerando l'immagine in allegato
il movimento dello stick del passo fa muovere i servi in egual misura
positiva o negativa che sia , quindi il valore della posizione dei servi
è uguale (es. servo pitch 65 , servo aileron 65, servo elevator 65 )
muovendo lo stick del comando aileron (destra sinistra) il servo elevator
rimane nella stessa posizione , mentre i servi pitch e aileron si muovono
in opposizione (es. servo pitch 50 , servo aileron 80 , servo elevator 65 )
muovendo lo stick del comando elevator (avanti indietro)
il servo elevator si muove in una direzione mentre i servi pitch e aileron si muovono
nella direzione opposta non in egual misura poiche la distanza tra l'uniball del servo
elevator e l'albero del rotore "B" è maggiore della distanza tra quest'ultimo e gli uniball
dei servi aileron e pitch (A) (es. servo pitch 55 , servo aileron 55 , servo elevator 80 )

spero di essere stato chiaro

[Pentium]

Matematizzando il tutto e scopiazzando da RCGroup quindi...

cc: cyclic constant
pc: pitch constant
a = cc * ( elevator * cos (alpha + 0) + aileron * cos (alpha + 90) ) + pc * pitch
b = cc * ( elevator * cos (alpha + 120) + aileron * cos (alpha + 210) ) + pc * pitch
c = cc * ( elevator * cos (alpha + 240) + aileron * cos (alpha + 330) ) + pc * pitch

[pikappa]

Purtroppo io sono una frana in trigonometria ma vi sono dei swashplate
che hanno i braccetti a cui sono connessi i servi aileron e pitch
(nella immagine che ho allegato) piu lunghi e spostati di 140° rispetto al braccetto del servo elevator cosi da avere la medesima distanza verso l'albero rotore

[Pentium]

Originalmente inviato da pikappa

Purtroppo io sono una frana in trigonometria ma vi sono dei swashplate
che hanno i braccetti a cui sono connessi i servi aileron e pitch
(nella immagine che ho allegato) piu lunghi e spostati di 140° rispetto al braccetto del servo elevator cosi da avere la medesima distanza verso l'albero rotore

Si, conosco anche diversi tipi di ccpm, ci sono alcuni con addirittura 4 servi; a me interessava quello da 120° con 3 servi perché sto realizzando uno stabilizzatore+flybarless+gps waypoint autopilot a costo contenuto, circa 100$, al contrario dei sistemi di heliguy da 8000 e passa euro...
Ops, ho detto troppo...hehe

[pikappa]

Ti eri gia esposto troppo con questa affermazione
"scopiazzando da RCGroup"


DIY eCCPM mixer@flybarless heli - RC Groups

[Pentium]

Originalmente inviato da pikappa

Ti eri gia esposto troppo con questa affermazione
"scopiazzando da RCGroup"


DIY eCCPM mixer@flybarless heli - RC Groups

Infatti per lo stabilizzatore ho quotato quelle funzioni: purtroppo quello è solo un diy flybarless, io vorrei realizzare un dispositivo completamente autonomo( come l' Arducopter, il quale è anche per elicotteri) dotato di gps, magnetometro e giroscopio, con anche la possibilità di settare dei waypoint tramite il gps e di programmare il volo...Sto utilizzando la ide di arduino per cui come puoi ben capire ho quasi tutto il lavoro già fatto( le librerie per i servi, il gps, il magnetometro erano già scritte), purtroppo ho solo dovuto fare qualche modifica per il giroscopio(un +-2000°/s su 3 assi) per usarlo con I2C, e anche per i servi: infatti non uso hardware arduino ergo ho tutti i parametri avr non validi...