Segnale per ESC

[illez]

Sto realizzando una sorta di 'emulatore' di ricevente e vorrei pilotare un ESC in base ad alcuni parametri che ho in ingresso.
Ho cercato qua e la e ho capito che il segnale che dalla ricevente arriva all'ESC è un PWM dove il segnale è alto per un tempo che va da 1 a 2 ms e poi torna basso per un tempo compreso tra 10 e 20 ms.
Ho però un paio di dubbi che spero mi possiate chiarire; il primo riguarda la tolleranza su questi tempi. Da 1 a 2 ms più o meno quanto? Il 10%?
Il tempo in cui torna basso può essere tranquillamente tra 10 e 20 ms senza nessun problema?

Ma il dubbio principale che ho riguarda l'avvio: all'accensione la ricevente invia qualche segnale, qualche sequenza particolare?

Scusate la domanda magari banale, ma non ho strumenti per controllarlo