Braccio robot

[marcosinatti]

Mi stò organizzando per costruire un piccolo braccio robotizzato con movimenti tramite servi.
Su internet è un argomento abbastanza battuto, youtube è pieno di filmati, ma non ho trovato informazioni riguardanti un particolare.
In tutti i progetti, il mio compreso, c'è un sw su pc che si occupa di calcolare le posizioni da comandare ai servi, poi di spedirle ad un microprocessore (su serioale o usb) e il micro si occupa di muovere i servi.
In questo processo c'è un buco, grande come una casa, ovvero il pc non è in grado di sapere dove si trova realmente il servo in maniera realtime.
Alcuni servi digitali, ad esempio gli hitec, una volta ricevuto l'impulso di comando, dopo un piccolo lasso di tempo generano a loro volta un impulso che può essere riletto, per comunicare la vera posizione del servo.
Questa caratteristica è interessante, ma purtroppo sui servi normali non credo che ci sia, e no so se è una caratteristica di tutti i digitali (non credo).
Per il mio progetto ho acquistato dei servacci su ebay tipo mg945 e mg995, cineseria di bassissimo livello! Sicuramente non hanno caratteristiche simili agli hitec.

Dopo tutta questa premessa, la mia domanda era, c'è qualcuno che ha ritirato fuori il feedback da un servo, magari collegandosi al cursore del potenziometro interno? Oppure vi vengono in mente altre idee?

[MSchiepp]

Originalmente inviato da marcosinatti

... c'è qualcuno che ha ritirato fuori il feedback da un servo, magari collegandosi al cursore del potenziometro interno? Oppure vi vengono in mente altre idee?

Non mi sembra che serva... il servo usa il feedback sul potenziometro per aggiustare continuamente la sua posizione e quindi è vero che rappresenta la posizione reale del servo, ma è anche vero che se questa è diversa dalla posizione impostata con il comando c'è sicuramente un problema che impedisce al servo di raggiungere la posizione programmata (es. servo che sforza contro un blocco meccanico e vibra perchè cerca continuamente di raggiungere la posizione).

Michele

[Mrk89]

Originalmente inviato da MSchiepp

Non mi sembra che serva... il servo usa il feedback sul potenziometro per aggiustare continuamente la sua posizione e quindi è vero che rappresenta la posizione reale del servo, ma è anche vero che se questa è diversa dalla posizione impostata con il comando c'è sicuramente un problema che impedisce al servo di raggiungere la posizione programmata (es. servo che sforza contro un blocco meccanico e vibra perchè cerca continuamente di raggiungere la posizione).

Michele

Quoto, ed a questo punto magari basterebbe solo fare un controllo sulla corrente assorbita, solo per sapere se il servo gira o se è bloccato.
Come diceva Michele il servo è retroazionato di suo, quindi a parità di segnale di pilotaggio,se non è in blocco, ne risulterà un'angolo di rotazione sempre uguale.

[marcosinatti]

Si questo è vero e all'inizio era quello che pensavo io.
Il problema sorge quando vuoi incrementare le velocità dei movimenti, oppure, per esempio, quando vuoi prendere con la pinza un oggetto.
La pinza si deve chiudere quando sei arrivato nel punto di presa, se non hai feedback dal movimento degli altri snodi sei costretto a comandarli poi attendere un tempo sufficientemente lungo prima di chiudere la pinza per essere certo di trovarti nella giusta posizione.
Se invece hai feedback appena ti accorgi di essere nel punto di presa puoi chiudere la pinza.
Mi stò facendo delle pippe mentali o mi sfugge qualcosa?

[Mrk89]

Originalmente inviato da marcosinatti

Si questo è vero e all'inizio era quello che pensavo io.
Il problema sorge quando vuoi incrementare le velocità dei movimenti, oppure, per esempio, quando vuoi prendere con la pinza un oggetto.
La pinza si deve chiudere quando sei arrivato nel punto di presa, se non hai feedback dal movimento degli altri snodi sei costretto a comandarli poi attendere un tempo sufficientemente lungo prima di chiudere la pinza per essere certo di trovarti nella giusta posizione.
Se invece hai feedback appena ti accorgi di essere nel punto di presa puoi chiudere la pinza.
Mi stò facendo delle pippe mentali o mi sfugge qualcosa?

Il ragionamento nn fa una piega, ma mi domando a questo punto:
Con servi che ti fanno 60°/0.15sec, è proprio necessario avere dei tempi di risposta così veloci?
mettiamo anche caso che i servi si muovano uno dopo l'altro e non contemporaneamente....Non è accettabile 1/2 secondo per il posizionamento del braccio?

[MSchiepp]

Se proprio vuoi complicarti la vita, tieni separata l'alimentazione di tuti i servi e controlla l'andamento della corrente di ciascun servo: puoi capire se il servo è fermo, se si sta muovendo se è bloccato, anche se effettivamente i tempi di posizionamento sono talmente veloci che non credo ne valga la pena!

Michele

[Mrk89]

Originalmente inviato da MSchiepp

Se proprio vuoi complicarti la vita, tieni separata l'alimentazione di tuti i servi e controlla l'andamento della corrente di ciascun servo: puoi capire se il servo è fermo, se si sta muovendo se è bloccato, anche se effettivamente i tempi di posizionamento sono talmente veloci che non credo ne valga la pena!

Michele

Si, il controllo dell'assorbimento a questo punto non lo utilizzerei per riconoscere se il servo è in posizione o si sta muovendo per andarci, ma solo per riconoscere se c'è qualche evento esterno che ne blocca il movimento.

[illez]

io ho sempre visto dei sensori sulla pinza, posizionati in modo da riconoscere, per esempio, se l'oggetto da afferrare è all'interno del raggio d'azione.

[marcosinatti]

Il problema non è solo nella pinza ma in tutti i movimenti.
Andare a leggere la corrente mi sembra moooolto macchinoso allora a questo punto mi prendo il centrale del potenziometro e lo leggo con l'AD del pic.
Posso trovare il rapporto posizione/tensione oppure per ovviare a problemi di non linearità, posso semplicemente andare a controllora il valore letto, se per più di 30-40ms rimane lo stesso (con una tolleranza +/- da vedere) posso dire che il servo è arrivato a destinazione.
Sulla pinza comunque monterò un sensore di forza oppure andrò a leggere la corrente assorbita, anche perchè al variare della grandezza dell'oggetto il servo dovrà fermarsi prima o dopo per non andare a sforzare.

[SoldatoSemplice]

Ma a te non serve avere un valore ritornato dal servo perchè il servo resta nella sua posizione fintanto che tu gli mandi in maniera continuativa gli impulsi relativi a quella posizione, se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce, perchè anche per la posizione neutrale vuole un impulso, quindi tu tassativamente saprai sempre dove sta il tuo servo, perchè sei tu che istante dopo istante decidi quanto deve essere largo l'impulso che gli mandi.
Il tuo ragionamento filerebbe con i motori passo passo nei quali se magari perdi qualche passo potresti ritrovarti nella condizione in cui il computer pensa che il tuo step sia in una posizione mentre in realtà è in un altra; ma per questo esistono i fine corsa che una volta che il motore raggiunge la fine qualunque offset viene comunque annullato.
E poi si suppone che sia tu a gurdare il braccio e controllarlo, quindi non sarebbe necessario nemmeno il fine corsa, come d'altronde è nei progetti di internet.