Braccio robot

[MSchiepp]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

...se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce...

Non so che servi usi, ma se smetti di inviare gli impulsi il servo rimane nell'ultima posizione raggiunta, ma non è in grado di matenerla, nel senso che se lo sposti a mano non oppone resistenza e non tenta di recuperare la posizione (ovvio, visto che manca il segnale di comando).

Michele

[dave4mame]

forse un pochino OT..
ma questo l'avevi mai visto?

YouTube - lego cubo di rubik

[marcosinatti]

Tralasciamo per un attimo il discorso pinza, visto che è un caso particolare.
Forse mi spiego male, ma ammettiamo che voglio ruotare il robot, poi finita la rotazione stendere il braccio.
Comando la rotazione ma non so quando effettivamente è arrivato a fine rotazione per dare il comando per stendere il braccio.
Senza feedback sono costretto a dare il comando di rotazione, attendere un tempo suffcientemente lungo per essere sicuro che la rotazione è terminata e poi dare il comando di stendere il braccio.

[illez]

Originalmente inviato da marcosinatti

Tralasciamo per un attimo il discorso pinza, visto che è un caso particolare.
Forse mi spiego male, ma ammettiamo che voglio ruotare il robot, poi finita la rotazione stendere il braccio.
Comando la rotazione ma no so quando effettivamente è arrivato a fine rotazione per dare il comando per stendere il braccio.
Senza feedback sono costretto a dare il comando di rotazione, attendere un tempo suffcientemente lungo per essere sicuro che la rotazione è terminata e poi dare il comando di stendere il braccio.

Encoder di posizione.
Puoi anche costruirtelo partendo da un vecchio mouse a rotella

[Mrk89]

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

[marcosinatti]

Originalmente inviato da Mrk89

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

Dai non esagerare, così arrossisco!!!

[Mrk89]

Originalmente inviato da marcosinatti

Dai non esagerare, così arrossisco!!!

aHahaHaH

[illez]

Originalmente inviato da Mrk89

Raga, si sta cercando di trovare soluzioni elettroniche "evolute"...
Basta leggere la firma di Marco per capire con chi si sta parlando.

Ritornando al discorso, secondo me andrebbe bene semplicemente avere un feedback di "motore fermo" ( corrente ~0)per far partire il comando successivo, senza utilizzare encoder rotativi....
Inviando un segnale al servo, quello si sposterà in una esatta posizione!! quindi sei sicuro che andrà nella posizione da te desiderata, devi solo controllare il momento in cui ci arriva.

Mi rendo conto che la mia risposta è un po' fuori misura considerando le capacità di Marco; me ne scuso con lui ma l'attenzione che dedico ai messaggi mentre lavoro è, per ovvi motivi, limitata.

Pur non essendo un guru dell'eletttronica o della robotica, resto dell'idea che l'encoder sia quello che alla fine da meno problemi; è fatto per questo, no?
L'idea di controllare la corrente assorbita dai servi merita comunque di essere approfondita; ma aggiungo: controllare il potenziometro del servo non è quasi come verificare un encoder?

Per spiegarmi meglio, non vorrei che la complessità della gestione del ritorno del servo e dell'assorbimento alla fine sia maggiore dell'introduzione di un encoder. Ma visto che Marco vuole fare da 'cavia' per l'esperimento, alla fine ce lo dirà, no?
saluti

[Mrk89]

Originalmente inviato da illez

Mi rendo conto che la mia risposta è un po' fuori misura considerando le capacità di Marco; me ne scuso con lui ma l'attenzione che dedico ai messaggi mentre lavoro è, per ovvi motivi, limitata.

Pur non essendo un guru dell'eletttronica o della robotica, resto dell'idea che l'encoder sia quello che alla fine da meno problemi; è fatto per questo, no?
L'idea di controllare la corrente assorbita dai servi merita comunque di essere approfondita; ma aggiungo: controllare il potenziometro del servo non è quasi come verificare un encoder?

Per spiegarmi meglio, non vorrei che la complessità della gestione del ritorno del servo e dell'assorbimento alla fine sia maggiore dell'introduzione di un encoder. Ma visto che Marco vuole fare da 'cavia' per l'esperimento, alla fine ce lo dirà, no?
saluti

Il problema di quegli encoder è il fatto che che ritornano un risultato "discreto", insomma, tra un foro e l'altro dell'encoder, non sai dove sta il braccio.
Quindi, considerando che gli angoli che compierà il braccio non sono molto ampi, e considerando che ci sono tre errori sui tre servi, si arriva ad un errore a mio parere "grande".
Utilizzando invece il potenzionemtro del servo, essendo esso un elemento "continuo", e che quindi non da in uscita un segnale discreto, ma continuo, si ha una precisione maggiore.