Braccio robot

[MSchiepp]

Se proprio vuoi complicarti la vita, tieni separata l'alimentazione di tuti i servi e controlla l'andamento della corrente di ciascun servo: puoi capire se il servo è fermo, se si sta muovendo se è bloccato, anche se effettivamente i tempi di posizionamento sono talmente veloci che non credo ne valga la pena!

Michele

[Mrk89]

Originalmente inviato da MSchiepp

Se proprio vuoi complicarti la vita, tieni separata l'alimentazione di tuti i servi e controlla l'andamento della corrente di ciascun servo: puoi capire se il servo è fermo, se si sta muovendo se è bloccato, anche se effettivamente i tempi di posizionamento sono talmente veloci che non credo ne valga la pena!

Michele

Si, il controllo dell'assorbimento a questo punto non lo utilizzerei per riconoscere se il servo è in posizione o si sta muovendo per andarci, ma solo per riconoscere se c'è qualche evento esterno che ne blocca il movimento.

[illez]

io ho sempre visto dei sensori sulla pinza, posizionati in modo da riconoscere, per esempio, se l'oggetto da afferrare è all'interno del raggio d'azione.

[marcosinatti]

Il problema non è solo nella pinza ma in tutti i movimenti.
Andare a leggere la corrente mi sembra moooolto macchinoso allora a questo punto mi prendo il centrale del potenziometro e lo leggo con l'AD del pic.
Posso trovare il rapporto posizione/tensione oppure per ovviare a problemi di non linearità, posso semplicemente andare a controllora il valore letto, se per più di 30-40ms rimane lo stesso (con una tolleranza +/- da vedere) posso dire che il servo è arrivato a destinazione.
Sulla pinza comunque monterò un sensore di forza oppure andrò a leggere la corrente assorbita, anche perchè al variare della grandezza dell'oggetto il servo dovrà fermarsi prima o dopo per non andare a sforzare.

[SoldatoSemplice]

Ma a te non serve avere un valore ritornato dal servo perchè il servo resta nella sua posizione fintanto che tu gli mandi in maniera continuativa gli impulsi relativi a quella posizione, se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce, perchè anche per la posizione neutrale vuole un impulso, quindi tu tassativamente saprai sempre dove sta il tuo servo, perchè sei tu che istante dopo istante decidi quanto deve essere largo l'impulso che gli mandi.
Il tuo ragionamento filerebbe con i motori passo passo nei quali se magari perdi qualche passo potresti ritrovarti nella condizione in cui il computer pensa che il tuo step sia in una posizione mentre in realtà è in un altra; ma per questo esistono i fine corsa che una volta che il motore raggiunge la fine qualunque offset viene comunque annullato.
E poi si suppone che sia tu a gurdare il braccio e controllarlo, quindi non sarebbe necessario nemmeno il fine corsa, come d'altronde è nei progetti di internet.

[MSchiepp]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

...se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce...

Non so che servi usi, ma se smetti di inviare gli impulsi il servo rimane nell'ultima posizione raggiunta, ma non è in grado di matenerla, nel senso che se lo sposti a mano non oppone resistenza e non tenta di recuperare la posizione (ovvio, visto che manca il segnale di comando).

Michele

[dave4mame]

forse un pochino OT..
ma questo l'avevi mai visto?

YouTube - lego cubo di rubik

[illez]

Marco, non riesco a capire quale sia il problema: i servi si posizionano dove dici tu, la pinza si (dovrebbe) chiudere quando il braccio è arrivato a destinazione e quando un sensore all'interno segnala la presenza dell'oggetto. Un sensore di pressione può dirti 'quanto' stringere.
Cosa manca?
Vuoi sapere se qualche ostacolo ne ha impedito il movimento? Dovresti usare dei sensori IR, per esempio.
Oppure, ma dalla discussione non sono riuscito a capirne le motivazione, puoi usare degli encoder di posizione negli snodi

[marcosinatti]

Originalmente inviato da SoldatoSemplice

Ma a te non serve avere un valore ritornato dal servo perchè il servo resta nella sua posizione fintanto che tu gli mandi in maniera continuativa gli impulsi relativi a quella posizione, se tu smettessi di mandargli impulsi (nel senso che metti a massa la pista del segnale) il servo impazzisce, perchè anche per la posizione neutrale vuole un impulso, quindi tu tassativamente saprai sempre dove sta il tuo servo, perchè sei tu che istante dopo istante decidi quanto deve essere largo l'impulso che gli mandi.
Il tuo ragionamento filerebbe con i motori passo passo nei quali se magari perdi qualche passo potresti ritrovarti nella condizione in cui il computer pensa che il tuo step sia in una posizione mentre in realtà è in un altra; ma per questo esistono i fine corsa che una volta che il motore raggiunge la fine qualunque offset viene comunque annullato.
E poi si suppone che sia tu a gurdare il braccio e controllarlo, quindi non sarebbe necessario nemmeno il fine corsa, come d'altronde è nei progetti di internet.

Grazie, conosco questi argomenti, lavoro con motori brushless, passo passo e robot mitsubishi e denso, ho ben chiaro il concetto di feedback.
I servi non impazziscono se smetti di inviare impulsi.
Il braccio non lo guiderò a vista ma stò sviluppando un software per fargli fare movimenti in automatico, come del resto facciamo con i robot industriali.