Cnc Antropomorfo

[PoWeR]

Ciao a tutti...
Dopo avere costruito una fresa cnc con sistema cartesiano,che mi sforna centine a raffica, sono rimasto colpito dai robot antropomorfi...

Mi hanno portato al lavoro un robot js1000 della ioi tecne... http://www.eoitecne.it/pdf/categorie/Serie_JS_compl.pdf e mi e' venuta voglia di provare a costruirne uno...

I motivo principle e' lingombro molto ridotto rispetto al piano di lavoro.
IL DUBBIO PRINCIPALE E' DI COME PILOTARLO...

Mi spiego meglio...
Il robot viene programmato con quote x-y-z e R perchè ha 4 assi, ma per me andrebbe bene anche a 3, poi l'elettronica che c'e' dentro si fa tutti i viaggi in base agli angoli dei bracci e della loro lunghezza...

A questo punto chiedo se qualcuno conosce dei programmi che possano fare questa funzione, o e' ingrado e ha voglia di fare un programmino dedicato...
Mi piacerebbe usare i soliti passo passo con le solite schede pillotate da parallela che tutti ormai usiamo...

Ciao