regolatore brushed

[MSchiepp]

Visto che devi effettivamente fare due cose insieme ti propongo due soluzioni.

La prima consiste nel generare il PWM per il motore con dei ritardi basati sull'esecuzione di un certo numero (calcolato) di istruzioni utizzando due variabili per impostare i tempi di on e off in funzione del comando in ingresso; per acquisire il comando 'mentre' stai generando il PWM si può utilizzare l'interrupt ed il timer.
- Predisponi il prescaler del timer a /4; in questo modo il timer conta 1 ms ogni 250 cicli.
- Abilita l'interrupt sull'ingresso dove arriva il comando, fronte di salita
- Abilita l'interrupt sull'overflow del timer.

Quando scatta l'interrupt per ingresso alto (inizio dell'impulso):
- carica il timer a 7
- azzera il bit T0IF

Dopo 1 ms arriverà l'interrupt del timer, ad indicare che è passato il primo ms del comando (quello che non conta, per intenderci); a questo punto:
- azzera il timer
- disabilita l'interrupt del timer
- inverti lo stato dell'interrupt sul segnale (fronte di discesa).

Quando arriva il prossimo interrupt (fine del segnale di comando)
- leggi il timer per avere il valore del comando

Ricominicia da capo...

Come vedi le cose da fare sono pochissime e rubano solo qualche uS al ciclo di generazione del PWM in modo assolutamente impercettibile!

Prova a pensarci e dimmi come ti sembra...

Michele