Ciao,
sui quadricotteri si usano accelerometri su tre assi tipo
questo
in unione anche tre giroscopi per il calcolo della velocità di rotazione sui tre assi.
Più altri sensori vari a piacere
(GPS, pressione, bussola magnetica)
Naturalmente il software si occupa di leggere i dati dei sensori e reagire sui motori di conseguenza miscelando con il segnale radio.
Se volete sviluppare qualcosa magari potrebbe aiutarvi partire dalle versioni OpenSource già realizzate.
Ciao!