Scusami reb se non ti ho risposto, sai la pigrizia
Allora come piattaforma abbiamo usato matlab, per fare quasi tutto.
L'immagine dalle webcams è stata catturata con vcapg2.dll (una libreria di un cinese, che funzionava malissimo ma velocissima). A questo punto abbiamo le matrici dell'immagine su matlab, e ci abbiamo lavorato noi, scrivendo un pò di routine (e facendo tante tante notti - EHM prove) per trovare il modo migliore di riconoscere quel benedetto punto rosso. Per certe cose abbiamo usato le funzioni di matlab per la gestione delle immagini. Molte di queste funzioni built in però erano lente, facevano un mucchio di controlli sull'input, quindi le abbiamo modificate (incrementi di 6-7 volte!!).
Per la triangolazione abbiamo usato alcune funzioni di tal Zisserman, sulla geometria epipolare, purtroppo alcune mancavano e ce le siamo dovute fare (dopo esserci letti un pò di capitoli su un libro a riguardo).
Chiedi pure approfondimenti
Se vuoi ti illustro anche il sistema di controllo (di cui vado particolarmente orgoglioso
).